modules/imu/ins_task.md

# ins_task

<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>

## 硬触发流程

![image-20221113212706633](assets\image-20221113212706633.png)

## 算法解析
介绍EKF四元数姿态解算的教程在:[四元数EKF姿态更新算法](https://zhuanlan.zhihu.com/p/454155643)


## 模块移植
由于历史遗留问题,IMU模块耦合程度高.后续实现BSP_SPI,将bmi088 middleware删除.仅保留BMI088读取的协议和寄存器定义等,单独实现IMU模块.
update seasky doc 2022-11-11 22:23:17 +08:00			`# ins_task`

update doc 2022-11-13 21:46:52 +08:00			`<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>`

			`## 硬触发流程`

fix can rx fifo bug 2022-11-23 22:10:44 +08:00			`![image-20221113212706633](assets\image-20221113212706633.png)`

			`## 算法解析`
			`介绍EKF四元数姿态解算的教程在:[四元数EKF姿态更新算法](https://zhuanlan.zhihu.com/p/454155643)`
修复了djimotor发送时的致命错误,编写了shoot app的框架 2022-12-04 20:26:15 +08:00

			`## 模块移植`
			`由于历史遗留问题,IMU模块耦合程度高.后续实现BSP_SPI,将bmi088 middleware删除.仅保留BMI088读取的协议和寄存器定义等,单独实现IMU模块.`