application/gimbal/gimbal.c

#include "gimbal.h"
#include "robot_def.h"
#include "dji_motor.h"
#include "ins_task.h"
#include "message_center.h"
#include "general_def.h"
#include "bmi088.h"


void GimbalInit()
{   

}

/* 机器人云台控制核心任务,后续考虑只保留IMU控制,不再需要电机的反馈 */
void GimbalTask()
{
   
}
确定双板/单板兼容的整体框架 2022-11-27 18:54:27 +08:00			`#include "gimbal.h"`
为每个应用设定了框架 2022-12-02 22:17:10 +08:00			`#include "robot_def.h"`
			`#include "dji_motor.h"`
			`#include "ins_task.h"`
增加了hardfault调试支持,修复了消息队列在发布者先于订阅者创建话题时野指针的错误 2022-12-03 15:20:17 +08:00			`#include "message_center.h"`
新增通用定义头文件,主要内容是角度转换.统一控制的输入,为后续model-based控制做准备 2022-12-04 23:15:18 +08:00			`#include "general_def.h"`
rm vofa/led,add bluetooth,change servo_motor 2023-12-02 11:29:18 +08:00			`#include "bmi088.h"`
修复BMI088初始化异常,测试通过请尽快迁移到新版本。增加了电机的协议说明。 2023-02-20 18:34:23 +08:00
搭建了chassis的框架 2022-12-03 21:39:31 +08:00
确定双板/单板兼容的整体框架 2022-11-27 18:54:27 +08:00			`void GimbalInit()`
rm vofa/led,add bluetooth,change servo_motor 2023-12-02 11:29:18 +08:00			`{`
增加了hardfault调试支持,修复了消息队列在发布者先于订阅者创建话题时野指针的错误 2022-12-03 15:20:17 +08:00
确定双板/单板兼容的整体框架 2022-11-27 18:54:27 +08:00			`}`
增加了文档,修改通信协议,更新了平衡底盘的VMC映射和五连杆解算,修复了双板通信数据结构步对齐的错误 2023-04-14 18:17:46 +08:00
增加了大量注释 2023-01-01 17:32:22 +08:00			`/* 机器人云台控制核心任务,后续考虑只保留IMU控制,不再需要电机的反馈 */`
确定双板/单板兼容的整体框架 2022-11-27 18:54:27 +08:00			`void GimbalTask()`
			`{`
balance init 2024-01-14 21:22:34 +08:00
确定双板/单板兼容的整体框架 2022-11-27 18:54:27 +08:00			`}`