bf_original_balance_chassis/application/chassis/chassis.md

# chassis



## 工作流程

首先进行初始化，`ChasissInit()`会被`RobotInit()`调用，进行裁判系统、底盘电机的初始化。如果为双板模式，则还会初始化IMU，并且将消息订阅者和发布者的初始化改为`CANComm`的初始化。

操作系统启动后，工作顺序为：

1. 从cmd模块获取数据（如果双板则从CANComm获取）
2. 判断当前控制数据的模式，如果为停止则停止所有电机
3. 根据控制数据，计算底盘的旋转速度
4. 根据控制数据中yaw电机的编码器值`angle_offset`，将控制数据映射到底盘坐标系下
5. 进行麦克纳姆轮的运动学解算，得到每个电机的设定值
6. 获取裁判系统的数据，并根据底盘功率限制对输出进行限幅
7. 由电机的反馈数据和IMU（如果有），计算底盘当前的真实运动速度
8. 设置底盘反馈数据，包括运动速度和裁判系统数据
9. 将反馈数据推送到消息中心（如果双板则通过CANComm发送）


### 后续支持平衡底盘

新增一个app balance_chassis