application/shoot/shoot.md

# shoot


## 工作流程

初始化3个电机和一个舵机，包括发射的2个m3508，拨盘的m2006和弹仓盖上的舵机（双开门舵机可能要换成2个）。m2006初始化时设置为速度闭环，防止上电乱转。订阅shoot_cmd话题（robot_cmd发布的）并发布shoot_feed话题（robot_cmd会订阅）。

1. 从shoot_cmd获取消息
2. 根据工作模式确定是否急停
3. 如果之前是单发模式或3发模式并且冷却时间没到，直接结束本次任务，等待下一次进入
4. 如果已经冷却完成，根据发来的拨盘模式，设定m2006的闭环类型和参考值
5. 根据发来的弹速数据，设定摩擦轮的参考值
6. 根据发来的弹舱数据进行开合
7. 设定反馈数据，推送到shoot_feed话题