diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json index a55b601..26f9b34 100644 --- a/.vscode/settings.json +++ b/.vscode/settings.json @@ -23,7 +23,8 @@ "bsp_usart.h": "c", "message_center.h": "c", "stddef.h": "c", - "stm32_hal_legacy.h": "c" + "stm32_hal_legacy.h": "c", + "message_buffer.h": "c" }, "C_Cpp.default.configurationProvider": "ms-vscode.makefile-tools", } \ No newline at end of file diff --git a/HAL_N_Middlewares/Src/main.c b/HAL_N_Middlewares/Src/main.c index b89d655..af48ed2 100644 --- a/HAL_N_Middlewares/Src/main.c +++ b/HAL_N_Middlewares/Src/main.c @@ -33,6 +33,7 @@ /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "robot.h" +#include "message_center.h" /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ @@ -64,7 +65,13 @@ void MX_FREERTOS_Init(void); /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ - + typedef struct + { + float a; + uint8_t b; + uint32_t c; + /* data */ + }good; /* USER CODE END 0 */ /** @@ -113,6 +120,17 @@ int main(void) RobotInit(); + good asdf; + good asdfsadf; + good pub={.a=1,.b=2,.c=3}; + Subscriber_t* s=SubRegister("test\0",sizeof(good)); + Subscriber_t* ss=SubRegister("test\0",sizeof(good)); + Publisher_t* p=PubRegister("test\0",sizeof(asdf)); + PubPushMessage(p,&pub); + PubPushMessage(p,&pub); + volatile uint8_t d= SubGetMessage(s,&asdf); + d=SubGetMessage(s,&asdf); + d=SubGetMessage(ss,&asdfsadf); /* USER CODE END 2 */ /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */ diff --git a/README.md b/README.md index 8ce7226..39bc745 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -52,15 +52,13 @@ - TODO： - 1. 添加pub-sub（订阅-发布消息机制）的支持，以进一步隔离不同的模块完成封装。 - 2. 增加模块离线/错误检测模块（官方例程中的`deteck_task`）。 - 3. 增加超级电容模块 - 4. 增加步进电机模块 - 5. 增加双板CAN通信模块 - 6. 增加裁判系统接收、多机通信、UI绘制模块 - 7. 增加舵机模块 - 8. 增加单点激光模块 - + 1. 增加模块离线/错误检测模块（官方例程中的`deteck_task`）。 + 2. 增加超级电容模块 + 3. 增加步进电机模块 + 4. 增加裁判系统多机通信、UI绘制模块 + 5. 增加舵机模块 + 6. 增加单点激光模块 + - 主要功能：实现对设备的封装 - 子文件与子文件夹 @@ -81,7 +79,7 @@ - 函数： - .c中存放的相当于这个类的private函数，.h中的则相当于public。相似的driver的public函数应较为统一。由于通信格式，使用方法等的不同，不同通信设备在读取操作、数据格式上可能有所不同，这些不同应该在driver的内部处理。 + .c中存放的static函数和static变量相当于这个类的private函数，.h中的则相当于public。相似的driver的public函数应较为统一。由于通信格式，使用方法等的不同，不同通信设备在读取操作、数据格式上可能有所不同，这些不同应该在driver的内部处理。**由于C语言没有对象的概念，对于通信类的module，不同的实例需要在module.c中保存一份指针，用于处理数据接收的解析。** - 封装程度： @@ -111,34 +109,50 @@ Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有 ```shell ROOT:. │ .gitignore # git版本管理忽略文件 -│ .mxproject # CubeMX项目文件 +│ .mxproject # CubeMX项目文件 │ basic_framework.ioc # CubeMX初始化配置文件 -│ Makefile # 编译管理文件,为make命令的目标 -│ openocd.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件 +│ Makefile # 编译管理文件,为make(mingw32-make)命令的目标 +│ openocd_dap.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件 +│ openocd_jlink.cfg # 同上 │ README.md # 本说明文档 │ startup_stm32f407xx.s # F407汇编启动文件 │ STM32F407.svd # F407外设地址映射文件,用于调试 │ STM32F407IGHx_FLASH.ld # F407IGH(C板使用的MCU)的文件目标FLASH地址,用于烧录和调试 -│ VSCode+Ozone使用方法.md # 开发环境配置 +│ VSCode+Ozone使用方法.md # 开发环境配置和前置知识介绍 | -├─.vscode +├─.vscode │ launch.json # 用于VSCode插件CORTEX-DEBUG调试的配置文件 -| task.json # 启动编译的任务配置文件 -│ +│ settings.json# 工作区配置文件,设置了代码缩进和format风格等 +│ tasks.json # 启动编译的任务配置文件 ├─assets # markdown存放图片和外链文件夹 | -├─application # 应用层,包括底盘控制,云台控制和发射控制 -│ chassis.c -│ chassis.h -│ chassis.md -│ gimbal.c -│ gimbal.h -│ gimbal.md -│ shoot.c -│ shoot.h -│ shoot.md -| robot_cmd.c -| robot_cmd.h +├─application +│ │ application.md +│ │ APP层应用编写指引.md +│ │ robot.c +│ │ robot.h +│ │ robot_def.h +│ │ +│ ├─chassis +│ │ chassis.c +│ │ chassis.h +│ │ chassis.md +│ │ +│ ├─cmd +│ │ chassis_cmd.c +│ │ chassis_cmd.h +│ │ gimbal_cmd.c +│ │ gimbal_cmd.h +│ │ +│ ├─gimbal +│ │ gimbal.c +│ │ gimbal.h +│ │ gimbal.md +│ │ +│ └─shoot +│ shoot.c +│ shoot.h +│ shoot.md │ ├─bsp # 板级支持包,提供对硬件的封装,将接口暴露给module层 │ bsp.md @@ -149,7 +163,7 @@ ROOT:. │ bsp_can.md │ bsp_dwt.c │ bsp_dwt.h -│ bsp_init.c +│ bsp_init.c # bsp初始化 │ bsp_init.h │ bsp_led.c │ bsp_led.h @@ -161,11 +175,14 @@ ROOT:. │ bsp_usart.c │ bsp_usart.h │ bsp_usart.md -│ struct_typedef.h │ -├─HAL_N_Middlewares # HAL库对寄存器操作的封装,以及FreeRTOS等中间件 +| +├─HAL_N_Middlewares # HAL库对寄存器操作的封装,以及FreeRTOS/Segger RTT等中间件 +| | └─modules # 模块层,使用BSP提供的接口构建对应的功能模块,将模块实例提供给应用层 + | module.md + | ├─algorithm # 算法 │ algorithm.md │ controller.c # 控制器 @@ -209,6 +226,11 @@ ROOT:. │ seasky_protocol.h │ 湖南大学RoboMaster电控组通信协议.md │ + ├─message_center # 发布-订阅机制,app层应用之间交换数据用 + │ message_center.c + │ message_center.h + │ message_center.md + | ├─motor # 电机模块 │ dji_motor.c # DJI智能电机 │ dji_motor.h @@ -231,8 +253,9 @@ ROOT:. │ remote_control.h │ └─super_cap # 超级电容 - super_cap.c - super_cap.h + super_cap.c + super_cap.h + super_cap.md ``` ## BSP/Module/Application介绍 diff --git a/modules/message_center/message_center.c b/modules/message_center/message_center.c index 46b637f..aba83a0 100644 --- a/modules/message_center/message_center.c +++ b/modules/message_center/message_center.c @@ -101,8 +101,9 @@ Subscriber_t* SubRegister(char* name,uint8_t data_len) } //遍历完,发现尚未注册事件,那么创建一个事件.此时node是publisher链表的最后一个结点 node->next_event_node=(Publisher_t*)malloc(sizeof(Publisher_t)); + memset(node->next_event_node,0,sizeof(Publisher_t)); strcpy(node->next_event_node->event_name,name); - node->next_event_node->next_event_node=NULL; //新publisher的下一个节点置为NULL + node->next_event_node->data_len=data_len; //创建subscriber作为新事件的第一个订阅者 Subscriber_t* ret=(Subscriber_t*)malloc(sizeof(Subscriber_t)); memset(ret,0,sizeof(Subscriber_t)); @@ -141,7 +142,7 @@ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t* sub,void* data_ptr) { return 0; } - memcpy(sub->queue[sub->front_idx],data_ptr,sub->data_len); + memcpy(data_ptr,sub->queue[sub->front_idx],sub->data_len); sub->front_idx=(sub->front_idx++)%QUEUE_SIZE; sub->temp_size--; return 1; @@ -149,19 +150,19 @@ uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t* sub,void* data_ptr) void PubPushMessage(Publisher_t* pub,void* data_ptr) { - static Subscriber_t* node; - node->next_subs_queue=pub->first_subs; - while (node->next_subs_queue) //遍历订阅了当前事件的所有订阅者,依次填入最新消息 + pub->iter=pub->first_subs; + while (pub->iter) //遍历订阅了当前事件的所有订阅者,依次填入最新消息 { - node=node->next_subs_queue; - if(node->temp_size==QUEUE_SIZE) //如果队列已满,则需要删除最老的数据(头部),再填入 + if(pub->iter->temp_size==QUEUE_SIZE) //如果队列已满,则需要删除最老的数据(头部),再填入 { //头索引增加,相当于移动到新一个位置上 - node->front_idx=(node->front_idx+1)%QUEUE_SIZE; - node->temp_size--; //相当于出队,size-1 + pub->iter->front_idx=(pub->iter->front_idx+1)%QUEUE_SIZE; + pub->iter->temp_size--; //相当于出队,size-1 } // 将Pub的数据复制到队列的尾部(最新) - memcpy(node->queue[node->back_idx],data_ptr,pub->data_len); - node->back_idx=(node->back_idx+1)%QUEUE_SIZE; //队列尾部前移 - node->temp_size++; //入队,size+1 + memcpy(pub->iter->queue[pub->iter->back_idx],data_ptr,pub->data_len); + pub->iter->back_idx=(pub->iter->back_idx+1)%QUEUE_SIZE; //队列尾部前移 + pub->iter->temp_size++; //入队,size+1 + + pub->iter=pub->iter->next_subs_queue; } } \ No newline at end of file diff --git a/modules/message_center/message_center.h b/modules/message_center/message_center.h index 2dcd25d..85b5c96 100644 --- a/modules/message_center/message_center.h +++ b/modules/message_center/message_center.h @@ -73,6 +73,7 @@ typedef struct ent uint8_t data_len; /* 指向第一个订阅了该事件的订阅者,通过链表访问所有订阅者 */ Subscriber_t* first_subs; + Subscriber_t* iter;// 用于遍历所有订阅了该事件的订阅者的指针 /* 指向下一个Publisher的指针 */ struct ent* next_event_node;