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修改文档文件夹位置,添加部分文档
This commit is contained in:
NeoZng
@@ -6,7 +6,6 @@
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> 1. 对`CANCommGet()`进行修改，使得其可以返回数据是否更新的相关信息。
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## 重要提醒
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如果传输过程中出现多次丢包或长度校验不通过，尤其是传输长度较大的时候，请开启CAN的Auto Retransmission，并尝试修改CANComm实例的发送和接受ID（以提高在总线仲裁中的优先级）。
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@@ -40,12 +39,12 @@ typedef struct
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} CANComm_Init_Config_s;
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CANComm_Init_Config_s cconfig = {
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.can_config = {
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.can_config = {
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.can_handle=&hcan1,
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.tx_id=0x02,
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.rx_id=0x03},
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.send_data_len = sizeof(your_data_structure),
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.recv_data_len = sizeof(recv_data_structure)
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.send_data_len = sizeof(your_data_structure),
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.recv_data_len = sizeof(recv_data_structure)
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};
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```
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@@ -65,7 +64,7 @@ typedef struct
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只有这样，这个结构体才不会进行padding扩充字节实现字节对齐。你可以尝试一下，如果不使用pack处理，上面的结构体将会占据18个字节以上的空间；开启pack后，会降低至15。更多关于字节对齐的内容，自行查询。
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> 后期可能更新字节对齐和内存访问相关的教程。
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> 后期可能更新字节对齐和内存访问相关的教程。
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`CANCommGet()`是获取来自CANComm接收到的数据的接口，返回值为一个void类型指针，你需要通过**强制类型转换**将其变为你设定的接收类型指针，然后就可以访问其数据了。
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@@ -92,10 +91,10 @@ static void CANCommRxCallback(can_instance *_instance);
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#pragma pack(1)
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struct test
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{
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float aa;
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float bb;
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float cc;
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uint16_t dd;
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float aa;
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float bb;
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float cc;
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uint16_t dd;
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};
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#pragma pack()
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```
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@@ -104,12 +103,12 @@ struct test
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```c
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CANComm_Init_Config_s cconfig = {
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.can_config = {
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.can_config = {
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.can_handle=&hcan1,
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.tx_id=0x02,
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.rx_id=0x03},
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.send_data_len = sizeof(float),
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.recv_data_len = sizeof(struct test)
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.send_data_len = sizeof(float),
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.recv_data_len = sizeof(struct test)
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};
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CANCommInstance* ins = CANCommInit(&cconfig);
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```
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@@ -138,5 +137,4 @@ CAN comm的通信协议如下：
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接收的流程见代码注释。
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流程图如下：
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流程图如下：
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@@ -4,13 +4,15 @@
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## 硬触发流程
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`times%10` 是固定相机的采集频率为100hz，请根据视觉算法实际能达到的最大帧率调整。
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## 算法解析
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介绍EKF四元数姿态解算的教程在:[四元数EKF姿态更新算法](https://zhuanlan.zhihu.com/p/454155643)
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## 模块移植
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由于历史遗留问题,IMU模块耦合程度高.后续实现BSP_SPI,将bmi088 middleware删除.仅保留BMI088读取的协议和寄存器定义等,单独实现IMU模块.
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> 移植已经完成,请转而使用module/BMI088的模块. 当前文件夹将在beta1.2停止支持, 1.5之后删除. INS_Task届时会被放到algorithm中,以提供对不同IMU的兼容.
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> 移植已经完成,请转而使用module/BMI088的模块. 当前文件夹将在beta1.2停止支持, 1.5之后删除. INS_Task届时会被放到algorithm中,以提供对不同IMU的兼容.
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@@ -6,8 +6,6 @@
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> 支持自定义队列长度，使得订阅者可以自行确定需要的队列长度，适应不同的需求
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## 总览和封装说明
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**重要定义：**
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@@ -24,14 +22,10 @@ Message Center不同应用间进行消息传递的中介，它的存在可以在
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Message Center对外提供了四个接口，所有原本要进行信息交互的应用都应该包含`message_center.h`，并在初始化的时候进行注册。
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## 代码结构
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.h 文件中包含了外部接口和类型定义，.c中包含了各个接口的具体实现。
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## 外部接口
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**在代码实现上，话题名实际上就是通过一个字符串体现的。**
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@@ -74,8 +68,6 @@ my_sub=SubRegister("event_name",sizeof(float));
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修改第一个可以扩大话题名长度，第二个确定消息队列的长度，数量越大可以保存的消息越多。
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## 私有函数和定义
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```c
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@@ -99,13 +91,11 @@ static void CheckName(char* name)
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> 四个外部接口的实现都有详细的注释，有兴趣的同学可以自行阅读。下方也提供了流程图。
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## 注册、发布、获取消息流程
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包含一个结构图和四个流程图。
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### Message Center的结构
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### Message Center的结构
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<center>建议打开原图查看</center>
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@@ -121,19 +111,19 @@ static void CheckName(char* name)
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遍历发布者的话题结点，如果发现相同的话题，直接返回指针即可；遍历完成后发现尚未创建则创建新的话题。
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<img src="../../assets/image-20221201152530558.png" alt="image-20221201152530558" style="zoom: 80%;" />
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<img src="../../.assets/image-20221201152530558.png" alt="image-20221201152530558" style="zoom: 80%;" />
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- **订阅者：**
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需要注意，由于不同应用/模块的初始化顺序不同，可能出现订阅者先于发布者订阅某一消息的情况，所以要进行发布者链表的遍历，判断是否已经存在相同话题名的发布者，不存在则要先创建发布者结点再将新建订阅者结点并挂载到前者上。
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<img src="../../assets/image-20221201152904044.png" alt="image-20221201152904044" style="zoom:80%;" />
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<img src="../../.assets/image-20221201152904044.png" alt="image-20221201152904044" style="zoom:80%;" />
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### 推送/获取消息的流程
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- **数组+头尾索引模拟队列**
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<img src="../../assets/image-20221201155228196.png" alt="image-20221201155228196" style="zoom: 71%;" />
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<img src="../../.assets/image-20221201155228196.png" alt="image-20221201155228196" style="zoom: 71%;" />
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front指向队列头，即最早入队的数据；back指向队列尾，即最新的数据。队列是first in first out（FIFO，先进先出）的结构。back指向的位置是入队数据被写入的位置，front指向的是读取时会出队的位置。当有数据入队，back++；出队则front++。若碰到数组边界，则返回数组头，可以通过取模实现：
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@@ -150,8 +140,6 @@ queue[front]=new_data;
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front=(front+1)%SIZE_OF_ARRAY;
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- **发布者推送消息到指定话题**
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通过发布者指针，将订阅了该话题的所有订阅者遍历，将新数据入队。
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@@ -160,8 +148,6 @@ front=(front+1)%SIZE_OF_ARRAY;
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从订阅者指针访问消息队列，取出最先进入队列的数据。注意判断队列是否为空，如果为空则返回0。
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## 示例代码
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```c
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@@ -191,4 +177,4 @@ d=SubGetMessage(s,&g1);
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d=SubGetMessage(s,&g1);
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d=SubGetMessage(s,&g1); // 此时d等于0
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d=SubGetMessage(ss,&g2);
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