TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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modules/imu/ins_task.md
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@@ -4,13 +4,15 @@
## 硬触发流程
![image-20221113212706633](assets\image-20221113212706633.png)
![image-20221113212706633](.assets\image-20221113212706633.png)
`times%10` 是固定相机的采集频率为100hz，请根据视觉算法实际能达到的最大帧率调整。
## 算法解析
介绍EKF四元数姿态解算的教程在:[四元数EKF姿态更新算法](https://zhuanlan.zhihu.com/p/454155643)
## 模块移植
由于历史遗留问题,IMU模块耦合程度高.后续实现BSP_SPI,将bmi088 middleware删除.仅保留BMI088读取的协议和寄存器定义等,单独实现IMU模块.
> 移植已经完成,请转而使用module/BMI088的模块. 当前文件夹将在beta1.2停止支持, 1.5之后删除. INS_Task届时会被放到algorithm中,以提供对不同IMU的兼容.
> 移植已经完成,请转而使用module/BMI088的模块. 当前文件夹将在beta1.2停止支持, 1.5之后删除. INS_Task届时会被放到algorithm中,以提供对不同IMU的兼容.