将默认视觉通信换为usb虚拟串口，修复视觉发送roll错误；增加了attach调试支持

application/robot_def.h

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 // #define GIMBAL_BOARD  //云台板
 // #define BALANCE_BOARD //启用平衡底盘,则默认双板且当前板位底盘,目前不支持!请勿使用!
 
+#define VISION_USE_VCP  // 使用虚拟串口发送视觉数据
+// #define VISION_USE_UART // 使用串口发送视觉数据
+
 // @todo: 增加机器人类型定义,后续是否要兼容所有机器人?(只兼容步兵英雄哨兵似乎就够了)
 // 通过该宏,你可以直接将所有机器人的参数保存在一处,然后每次只需要修改这个宏就可以替换所有参数
 /* 机器人类型定义 */
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 // 云台参数
 #define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 2711  // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
 #define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
-#define PITCH_HORIZON_ECD 3412       // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
-#define PITCH_MAX_ANGLE 0 //云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度) 
-#define PITCH_MIN_ANGLE 0 //云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度) 
+#define PITCH_HORIZON_ECD 3412      // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
+#define PITCH_MAX_ANGLE 0           // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
+#define PITCH_MIN_ANGLE 0           // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
 // 发射参数
-#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36   // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
+#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36    // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
 #define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
-#define NUM_PER_CIRCLE 10             // 拨盘一圈的装载量
+#define NUM_PER_CIRCLE 10            // 拨盘一圈的装载量
 // 机器人底盘修改的参数,单位为mm(毫米)
 #define WHEEL_BASE 350              // 纵向轴距(前进后退方向)
 #define TRACK_WIDTH 300             // 横向轮距(左右平移方向)
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 #define RADIUS_WHEEL 60             // 轮子半径
 #define REDUCTION_RATIO_WHEEL 19.0f // 电机减速比,因为编码器量测的是转子的速度而不是输出轴的速度故需进行转换
 
-#define GYRO2GIMBAL_DIR_YAW 1 //陀螺仪数据相较于云台的yaw的方向,1为相同,-1为相反
-#define GYRO2GIMBAL_DIR_PITCH 1 //陀螺仪数据相较于云台的pitch的方向,1为相同,-1为相反
-#define GYRO2GIMBAL_DIR_ROLL 1 //陀螺仪数据相较于云台的roll的方向,1为相同,-1为相反
+#define GYRO2GIMBAL_DIR_YAW 1   // 陀螺仪数据相较于云台的yaw的方向,1为相同,-1为相反
+#define GYRO2GIMBAL_DIR_PITCH 1 // 陀螺仪数据相较于云台的pitch的方向,1为相同,-1为相反
+#define GYRO2GIMBAL_DIR_ROLL 1  // 陀螺仪数据相较于云台的roll的方向,1为相同,-1为相反
 
 // 检查是否出现主控板定义冲突,只允许一个开发板定义存在,否则编译会自动报错
 #if (defined(ONE_BOARD) && defined(CHASSIS_BOARD)) || \
@@ -135,7 +138,7 @@ typedef enum
 typedef struct
 { // 功率控制
     float chassis_power_mx;
-} Chassis_Power_Data_s; 
+} Chassis_Power_Data_s;
 
 /* ----------------CMD应用发布的控制数据,应当由gimbal/chassis/shoot订阅---------------- */
 /**
@@ -199,7 +202,7 @@ typedef struct
     uint8_t rest_heat;           // 剩余枪口热量
     Bullet_Speed_e bullet_speed; // 弹速限制
     Enemy_Color_e enemy_color;   // 0 for blue, 1 for red
-    
+
 } Chassis_Upload_Data_s;
 
 /* @todo : 对于平衡底盘,需要不同的反馈数据 */