将默认视觉通信换为usb虚拟串口，修复视觉发送roll错误；增加了attach调试支持

bsp/usb/bsp_usb.c

@@ -4,37 +4,22 @@
  * @brief usb是单例bsp,因此不保存实例
  * @version 0.1
  * @date 2023-02-09
- * 
+ *
  * @copyright Copyright (c) 2023
- * 
+ *
  */
 
 #include "bsp_usb.h"
+#include "bsp_log.h"
 
 static uint8_t *bsp_usb_rx_buffer; // 接收到的数据会被放在这里,buffer size为2048
 // 注意usb单个数据包(Full speed模式下)最大为64byte,超出可能会出现丢包情况
 
-// 这是传输完成的回调函数,在usbd_cdc_if.c中被调用
-__weak void USBTransmitCpltCallback(uint32_t len)
-{
-    // 本次发送的数据长度
-    UNUSED(len);
-    // 传输完成会调用此函数,to do something
-}
-
-// 这是接收回调函数
-__weak void USBReceiveCpltCallback(uint32_t len)
-{
-    // 本次接收的数据长度
-    UNUSED(len);
-    // 传输完成会调用此函数,to do something
-}
-
-uint8_t *USBInit()
+uint8_t *USBInit(USB_Init_Config_s usb_conf)
 {
     // 上电后重新枚举usb设备
-    USBTransmit((uint8_t *)"USB DEVICE READY", sizeof("USB DEVICE READY")); // 发送初始化完成信息
-    bsp_usb_rx_buffer = CDCInitRxbufferNcallback(USBTransmitCpltCallback,USBReceiveCpltCallback);  // 获取接收数据指针
+    LOGINFO("USB init success");
+    bsp_usb_rx_buffer = CDCInitRxbufferNcallback(usb_conf.tx_cbk, usb_conf.rx_cbk); // 获取接收数据指针
     // usb的接收回调函数会在这里被设置,并将数据保存在bsp_usb_rx_buffer中
     return bsp_usb_rx_buffer;
 }

bsp/usb/bsp_usb.h

@@ -6,9 +6,9 @@
  * @attention 这一版usb修改了usbd_cdc_if.c中的CDC_Receive_FS函数,若使用cube生成后会被覆盖.后续需要由usbcdciftemplate创建一套自己的模板
  * @version 0.1
  * @date 2023-02-09
- * 
+ *
  * @copyright Copyright (c) 2023
- * 
+ *
  */
 #pragma once
 #include "usb_device.h"
@@ -17,9 +17,15 @@
 #include "usbd_desc.h"
 #include "usbd_cdc_if.h"
 
+typedef struct
+{
+    USBCallback tx_cbk;
+    USBCallback rx_cbk;
+} USB_Init_Config_s;
+
 /* @note 虚拟串口的波特率/校验位/数据位等动态可变,取决于上位机的设定 */
 /* 使用时不需要关心这些设置(作为从机) */
 
-uint8_t *USBInit(); // bsp初始化时调用会重新枚举设备
+uint8_t *USBInit(USB_Init_Config_s usb_conf); // bsp初始化时调用会重新枚举设备
 
 void USBTransmit(uint8_t *buffer, uint16_t len); // 通过usb发送数据