添加了ist8310磁力计的支持,同时修复了gpio初始化先于exti的bug

application/chassis/chassis.c

@@ -49,7 +49,7 @@ static DJIMotorInstance *motor_lb;
 static DJIMotorInstance *motor_rb;
 
 /* 用于自旋变速策略的时间变量,后续考虑查表加速 */
-static float t;
+// static float t;
 
 /* 私有函数计算的中介变量,设为静态避免参数传递的开销 */
 static float chassis_vx, chassis_vy;     // 将云台系的速度投影到底盘

application/robot.c

@@ -13,7 +13,10 @@
 #endif
 
 void RobotInit()
-{
+{  
+    // 关闭中断,防止在初始化过程中发生中断
+    // 请不要在初始化过程中使用中断!!!
+    __disable_irq();
     BSPInit();
 
 #if defined(ONE_BOARD) || defined(GIMBAL_BOARD)
@@ -25,6 +28,8 @@ void RobotInit()
 #if defined(ONE_BOARD) || defined(CHASSIS_BOARD)
     ChassisInit();
 #endif
+    // 初始化完成,开启中断
+    __enable_irq();
 }
 
 void RobotTask()