更新了部分文档，提升了遥控器解析的可读性，增加了dji电机守护线程，修复裁判系统未初始化导致任务超时

application/application.md

@@ -4,7 +4,7 @@
 
 这是application层的说明。
 
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+> todo: 是否有必要将所有电机等模块的初始化参数放到一个头文件？
 
 ## 使用说明
 
@@ -47,15 +47,6 @@ gimbal/chassis/shoot则根据订阅的robot_cmd发布的消息，将具体的控
 
 每个应用的具体流程和实现，参见它们各自的说明文档。
 
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 ## 开发要点
 
 各个应用之间务必通过`message_center`以发布-订阅的方式进行消息交换，不要出现包含关系，这可以大大减小耦合度并提高合作开发的效率。
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application/cmd/robot_cmd.c

@@ -13,7 +13,7 @@
 #define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360
 #define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360
 
-/* gimbal_cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/
+/* cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/
 #ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译
 #include "can_comm.h"
 static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
@@ -236,7 +236,7 @@ static void MouseKeySet()
         chassis_cmd_send.chassis_speed_buff = 100;
         break;
     }
-    switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) //待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量
+    switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // 待添加 按shift允许超功率 消耗缓冲能量
     {
     case 1:
 
@@ -246,7 +246,6 @@ static void MouseKeySet()
 
         break;
     }
-
 }
 
 /**
@@ -274,7 +273,6 @@ static void EmergencyHandler()
         robot_state = ROBOT_READY;
         shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
     }
-    
 }
 
 /* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */

application/cmd/robot_cmd.h

@@ -1,5 +1,5 @@
-#ifndef GIMBAL_CMD_H
-#define GIMBAL_CMD_H
+#ifndef ROBOT_CMD_H
+#define ROBOT_CMD_H
 
 
 /**
@@ -14,4 +14,4 @@ void RobotCMDInit();
  */
 void RobotCMDTask();
 
-#endif // !GIMBAL_CMD_H
+#endif // !ROBOT_CMD_H

application/shoot/shoot.c

@@ -11,9 +11,9 @@ static DJIMotorInstance *friction_l, *friction_r, *loader; // 拨盘电机
 // static servo_instance *lid; 需要增加弹舱盖
 
 static Publisher_t *shoot_pub;
-static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_recv; // 来自gimbal_cmd的发射控制信息
+static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_recv; // 来自cmd的发射控制信息
 static Subscriber_t *shoot_sub;
-static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自gimbal_cmd的发射控制信息
+static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自cmd的发射控制信息
 
 // dwt定时,计算冷却用
 static float hibernate_time = 0, dead_time = 0;