更新了部分文档，提升了遥控器解析的可读性，增加了dji电机守护线程，修复裁判系统未初始化导致任务超时

bsp/iic/bsp_iic.c

@@ -15,7 +15,7 @@ IICInstance *IICRegister(IIC_Init_Config_s *conf)
     instance = (IICInstance *)malloc(sizeof(IICInstance));
     memset(instance, 0, sizeof(IICInstance));
 
-    instance->dev_address = conf->dev_address << 1;
+    instance->dev_address = conf->dev_address << 1; // 地址左移一位,最低位为读写位
     instance->callback = conf->callback;
     instance->work_mode = conf->work_mode;
     instance->handle = conf->handle;

bsp/iic/bsp_iic.md

@@ -2,13 +2,18 @@
 
 > 预计增加模拟iic
 
+## 注意事项
+
+使用时写入地址，不需要左移！！！
+
+cubemx未配置dma时请勿使用dma传输，其行为是未定义的。
+
+## 总线机制详解
+
 关于I2C的序列传输,Restart condition和总线仲裁,请看:
 
 https://blog.csdn.net/NeoZng/article/details/128496694
 
 https://blog.csdn.net/NeoZng/article/details/128486366
 
-
 使用序列通信则在单次通信后不会释放总线,继续占用直到调用传输函数时传入`IIC_RELEASE`参数. 这个功能只在一条总线上挂载多个主机的时候有用.
-
-cubemx未配置dma时请勿使用dma传输，其行为是未定义的。

bsp/spi/bsp_spi.c

@@ -130,11 +130,9 @@ void HAL_SPI_RxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi)
         {
             // 先拉高片选,结束传输,在判断是否有回调函数,如果有则调用回调函数
             HAL_GPIO_WritePin(spi_instance[i]->GPIOx, spi_instance[i]->cs_pin, GPIO_PIN_SET);
+            // @todo 后续添加holdon模式,由用户自行决定何时释放片选,允许进行连续传输
             if (spi_instance[i]->callback != NULL) // 回调函数不为空, 则调用回调函数
-            {
-
                 spi_instance[i]->callback(spi_instance[i]);
-            }
             return;
         }
     }

bsp/spi/bsp_spi.h

@@ -91,8 +91,7 @@ void SPITransRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data_rx, uint8_t *ptr_data_
  *
  * @param spi_ins spi实例指针
  * @param spi_mode 工作模式,包括阻塞模式(block),中断模式(IT),DMA模式.详见SPI_TXRX_MODE_e的定义
- * @param force_set_flag 强制设置标志,当该标志为1时,强制停止当前spi的收发,并切换到新的工作模式;
- *                       当该标志为0时,如果当前spi正在收发,则不会切换工作模式,等待传输完成后切换.
- * @todo HAL已经提供了防止重入的机制,因此强制设置标志可以去掉,也不需要再判断spi是否正在收发
+ * 
+ * @todo 是否直接将mode作为transmit/recv的参数,而不是作为spi实例的属性?两者各有优劣
  */
 void SPISetMode(SPIInstance *spi_ins, SPI_TXRX_MODE_e spi_mode);