更新了部分文档，提升了遥控器解析的可读性，增加了dji电机守护线程，修复裁判系统未初始化导致任务超时

bsp/iic/bsp_iic.c

@@ -15,7 +15,7 @@ IICInstance *IICRegister(IIC_Init_Config_s *conf)
     instance = (IICInstance *)malloc(sizeof(IICInstance));
     memset(instance, 0, sizeof(IICInstance));
 
-    instance->dev_address = conf->dev_address << 1;
+    instance->dev_address = conf->dev_address << 1; // 地址左移一位,最低位为读写位
     instance->callback = conf->callback;
     instance->work_mode = conf->work_mode;
     instance->handle = conf->handle;

bsp/iic/bsp_iic.md

@@ -2,13 +2,18 @@
 
 > 预计增加模拟iic
 
+## 注意事项
+
+使用时写入地址，不需要左移！！！
+
+cubemx未配置dma时请勿使用dma传输，其行为是未定义的。
+
+## 总线机制详解
+
 关于I2C的序列传输,Restart condition和总线仲裁,请看:
 
 https://blog.csdn.net/NeoZng/article/details/128496694
 
 https://blog.csdn.net/NeoZng/article/details/128486366
 
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 使用序列通信则在单次通信后不会释放总线,继续占用直到调用传输函数时传入`IIC_RELEASE`参数. 这个功能只在一条总线上挂载多个主机的时候有用.
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-cubemx未配置dma时请勿使用dma传输，其行为是未定义的。