TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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更新了部分文档，提升了遥控器解析的可读性，增加了dji电机守护线程，修复裁判系统未初始化导致任务超时

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2023-06-08 15:53:53 +08:00
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modules/remote/remote_control.h
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@@ -40,11 +40,6 @@
#define switch_is_down(s) (s == RC_SW_DOWN)
#define switch_is_mid(s) (s == RC_SW_MID)
#define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP)
#define LEFT_SW 1 // 左侧开关
#define RIGHT_SW 0 // 右侧开关
//键盘状态的宏
#define key_is_press(s) (s == 1)
#define key_not_press(s) (s == 0)
/* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */
// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下,后续改为位域后删除
@@ -67,26 +62,31 @@
/* ----------------------- Data Struct ------------------------------------- */
// 待测试的位域结构体,可以极大提升解析速度
typedef struct
typedef union
{
uint16_t w : 1;
uint16_t s : 1;
uint16_t d : 1;
uint16_t a : 1;
uint16_t shift : 1;
uint16_t ctrl : 1;
uint16_t q : 1;
uint16_t e : 1;
uint16_t r : 1;
uint16_t f : 1;
uint16_t g : 1;
uint16_t z : 1;
uint16_t x : 1;
uint16_t c : 1;
uint16_t v : 1;
uint16_t b : 1;
struct // 用于访问键盘状态
{
uint16_t w : 1;
uint16_t s : 1;
uint16_t d : 1;
uint16_t a : 1;
uint16_t shift : 1;
uint16_t ctrl : 1;
uint16_t q : 1;
uint16_t e : 1;
uint16_t r : 1;
uint16_t f : 1;
uint16_t g : 1;
uint16_t z : 1;
uint16_t x : 1;
uint16_t c : 1;
uint16_t v : 1;
uint16_t b : 1;
};
uint16_t keys; // 用于memcpy而不需要进行强制类型转换
} Key_t;
// @todo 当前结构体嵌套过深,需要进行优化
typedef struct
{
struct
@@ -104,12 +104,11 @@ typedef struct
{
int16_t x;
int16_t y;
int16_t z;
uint8_t press_l;
uint8_t press_r;
} mouse;
Key_t key[3]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
Key_t key[3]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
uint8_t key_count[3][16];
} RC_ctrl_t;
@@ -126,7 +125,7 @@ RC_ctrl_t *RemoteControlInit(UART_HandleTypeDef *rc_usart_handle);
/**
* @brief 检查遥控器是否在线,若尚未初始化也视为离线
*
*
* @return uint8_t 1:在线 0:离线
*/
uint8_t RemoteControlIsOnline();