添加了编译参数提示,完成了bmi088阻塞周期访问版本的实现,添加了zeromalloc

bsp/dwt/bsp_dwt.c

@@ -2,6 +2,7 @@
  ******************************************************************************
  * @file	bsp_dwt.c
  * @author  Wang Hongxi
+ * @author modified by Neo with annotation
  * @version V1.1.0
  * @date    2022/3/8
  * @brief
@@ -17,7 +18,21 @@ static uint32_t CPU_FREQ_Hz, CPU_FREQ_Hz_ms, CPU_FREQ_Hz_us;
 static uint32_t CYCCNT_RountCount;
 static uint32_t CYCCNT_LAST;
 uint64_t CYCCNT64;
-static void DWT_CNT_Update(void);
+
+/**
+ * @brief 私有函数,用于检查DWT CYCCNT寄存器是否溢出,并更新CYCCNT_RountCount
+ * @attention 此函数假设两次调用之间的时间间隔不超过一次溢出
+ * 
+ */
+static void DWT_CNT_Update(void)
+{
+    volatile uint32_t cnt_now = DWT->CYCCNT;
+
+    if (cnt_now < CYCCNT_LAST)
+        CYCCNT_RountCount++;
+
+    CYCCNT_LAST = cnt_now;
+}
 
 void DWT_Init(uint32_t CPU_Freq_mHz)
 {
@@ -101,15 +116,6 @@ uint64_t DWT_GetTimeline_us(void)
     return DWT_Timelinef32;
 }
 
-static void DWT_CNT_Update(void)
-{
-    volatile uint32_t cnt_now = DWT->CYCCNT;
-
-    if (cnt_now < CYCCNT_LAST)
-        CYCCNT_RountCount++;
-
-    CYCCNT_LAST = cnt_now;
-}
 
 void DWT_Delay(float Delay)
 {

bsp/dwt/bsp_dwt.h

@@ -25,13 +25,63 @@ typedef struct
 
 extern DWT_Time_t SysTime;
 
+/**
+ * @brief 初始化DWT,传入参数为CPU频率,单位MHz
+ * 
+ * @param CPU_Freq_mHz c板为168MHz,A板为180MHz
+ */
 void DWT_Init(uint32_t CPU_Freq_mHz);
+
+/**
+ * @brief 获取两次调用之间的时间间隔,单位为秒/s
+ * 
+ * @param cnt_last 上一次调用的时间戳
+ * @return float 时间间隔,单位为秒/s
+ */
 float DWT_GetDeltaT(uint32_t *cnt_last);
+
+/**
+ * @brief 获取两次调用之间的时间间隔,单位为秒/s,高精度
+ * 
+ * @param cnt_last 上一次调用的时间戳
+ * @return double 时间间隔,单位为秒/s
+ */
 double DWT_GetDeltaT64(uint32_t *cnt_last);
+
+/**
+ * @brief 获取当前时间,单位为秒/s,即初始化后的时间
+ * 
+ * @return float 时间轴
+ */
 float DWT_GetTimeline_s(void);
+
+/**
+ * @brief 获取当前时间,单位为毫秒/ms,即初始化后的时间
+ * 
+ * @return float 
+ */
 float DWT_GetTimeline_ms(void);
+
+/**
+ * @brief 获取当前时间,单位为微秒/us,即初始化后的时间
+ * 
+ * @return uint64_t 
+ */
 uint64_t DWT_GetTimeline_us(void);
+
+/**
+ * @brief DWT延时函数,单位为秒/s
+ * @attention 该函数不受中断是否开启的影响,可以在临界区和关闭中断时使用
+ * @note 禁止在__disable_irq()和__enable_irq()之间使用HAL_Delay()函数,应使用本函数
+ * 
+ * @param Delay 延时时间,单位为秒/s
+ */
 void DWT_Delay(float Delay);
+
+/**
+ * @brief DWT更新时间轴函数,会被三个timeline函数调用
+ * @attention 如果长时间不调用timeline函数,则需要手动调用该函数更新时间轴,否则CYCCNT溢出后定时和时间轴不准确
+ */
 void DWT_SysTimeUpdate(void);