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synced 2026-07-24 03:27:45 +08:00
根据协议修改文件结构
This commit is contained in:
kidneygood
@@ -14,6 +14,7 @@
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#include "bsp_usart.h"
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#include "usart.h"
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#include "referee_def.h"
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#define FALSE 0
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#define TRUE 1
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@@ -30,72 +31,6 @@
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#pragma pack(1)
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/***************裁判系统数据接收********************/
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typedef enum
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{
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FRAME_HEADER = 0,
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CMD_ID = 5,
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DATA = 7,
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} JudgeFrameOffset;
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// 5字节帧头,偏移位置
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typedef enum
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{
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SOF = 0, // 起始位
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DATA_LENGTH = 1, // 帧内数据长度,根据这个来获取数据长度
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SEQ = 3, // 包序号
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CRC8 = 4 // CRC8
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} FrameHeaderOffset;
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// 命令码ID,用来判断接收的是什么数据
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typedef enum
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{
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ID_game_state = 0x0001, // 比赛状态数据
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||||
ID_game_result = 0x0002, // 比赛结果数据
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||||
ID_game_robot_survivors = 0x0003, // 比赛机器人血量数据
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||||
ID_event_data = 0x0101, // 场地事件数据
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||||
ID_supply_projectile_action = 0x0102, // 场地补给站动作标识数据
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ID_supply_projectile_booking = 0x0103, // 场地补给站预约子弹数据
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||||
ID_game_robot_state = 0x0201, // 机器人状态数据
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ID_power_heat_data = 0x0202, // 实时功率热量数据
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||||
ID_game_robot_pos = 0x0203, // 机器人位置数据
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ID_buff_musk = 0x0204, // 机器人增益数据
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ID_aerial_robot_energy = 0x0205, // 空中机器人能量状态数据
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ID_robot_hurt = 0x0206, // 伤害状态数据
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ID_shoot_data = 0x0207, // 实时射击数据
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} CmdID;
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// 命令码数据段长,根据官方协议来定义长度
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typedef enum
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{
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LEN_game_state = 3, // 0x0001
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||||
LEN_game_result = 1, // 0x0002
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||||
LEN_game_robot_HP = 2, // 0x0003
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||||
LEN_event_data = 4, // 0x0101
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||||
LEN_supply_projectile_action = 4, // 0x0102
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||||
// LEN_game_robot_state = 15, // 0x0201
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||||
LEN_game_robot_state = 27, // 0x0201
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||||
LEN_power_heat_data = 14, // 0x0202
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||||
LEN_game_robot_pos = 16, // 0x0203
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||||
LEN_buff_musk = 1, // 0x0204
|
||||
LEN_aerial_robot_energy = 1, // 0x0205
|
||||
LEN_robot_hurt = 1, // 0x0206
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||||
LEN_shoot_data = 7, // 0x0207
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} JudgeDataLength;
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/* 自定义帧头 */
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typedef struct
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{
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uint8_t SOF;
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uint16_t DataLength;
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uint8_t Seq;
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uint8_t CRC8;
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} xFrameHeader;
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/* ID: 0x0001 Byte: 3 比赛状态数据 */
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typedef struct
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{
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@@ -216,108 +151,6 @@ typedef struct
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float bullet_speed;
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} ext_shoot_data_t;
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||||
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/***************裁判系统数据********************/
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/*
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交互数据，包括一个统一的数据段头结构，
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包含了内容 ID，发送者以及接受者的 ID 和内容数据段，
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整个交互数据的包总共长最大为 128 个字节，
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减去 frame_header,cmd_id,frame_tail 以及数据段头结构的 6 个字节，
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故而发送的内容数据段最大为 113。
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整个交互数据 0x0301 的包上行频率为 10Hz。
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机器人 ID：
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1，英雄(红)；
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||||
2，工程(红)；
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||||
3/4/5，步兵(红)；
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||||
6，空中(红)；
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||||
7，哨兵(红)；
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||||
11，英雄(蓝)；
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||||
12，工程(蓝)；
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||||
13/14/15，步兵(蓝)；
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||||
16，空中(蓝)；
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||||
17，哨兵(蓝)。
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客户端 ID：
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0x0101 为英雄操作手客户端( 红) ；
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||||
0x0102 ，工程操作手客户端 ((红 )；
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||||
0x0103/0x0104/0x0105，步兵操作手客户端(红)；
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||||
0x0106，空中操作手客户端((红)；
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||||
0x0111，英雄操作手客户端(蓝)；
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||||
0x0112，工程操作手客户端(蓝)；
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||||
0x0113/0x0114/0x0115，操作手客户端步兵(蓝)；
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||||
0x0116，空中操作手客户端(蓝)。
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||||
*/
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||||
/* 交互数据接收信息：0x0301 */
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||||
typedef struct
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||||
{
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||||
uint16_t data_cmd_id;
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||||
uint16_t send_ID;
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||||
uint16_t receiver_ID;
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||||
} ext_student_interactive_header_data_t;
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||||
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||||
/*
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||||
客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180
|
||||
发送频率：上限 10Hz
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||||
1. 客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180。发送频率：上限 10Hz
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||||
字节偏移量 大小 说明 备注
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||||
0 2 数据的内容 ID 0xD180
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||||
2 2 送者的 ID 需要校验发送者机器人的 ID 正确性
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||||
4 2 客户端的 ID 只能为发送者机器人对应的客户端
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||||
6 4 自定义浮点数据 1
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||||
10 4 自定义浮点数据 2
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||||
14 4 自定义浮点数据 3
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||||
18 1 自定义 8 位数据 4
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*/
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||||
typedef struct
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{
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float data1;
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float data2;
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float data3;
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||||
uint8_t masks;
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||||
} client_custom_data_t;
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||||
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||||
/*
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||||
学生机器人间通信 cmd_id 0x0301，内容 ID:0x0200~0x02FF
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||||
交互数据 机器人间通信：0x0301。
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||||
发送频率：上限 10Hz
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||||
字节偏移量 大小 说明 备注
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||||
0 2 数据的内容 ID 0x0200~0x02FF
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||||
可以在以上 ID 段选取，具体 ID 含义由参赛队自定义
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2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性，
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4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性，
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||||
例如不能发送到敌对机器人的ID
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||||
6 n 数据段 n 需要小于 113
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||||
*/
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typedef struct
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{
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||||
uint8_t data[10]; // 数据段,n需要小于113
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||||
} robot_interactive_data_t;
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||||
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||||
// 发送给客户端的信息
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// 帧头 命令码 数据段头结构 数据段 帧尾
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||||
typedef struct
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{
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||||
xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
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||||
uint16_t CmdID; // 命令码
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||||
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
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||||
client_custom_data_t clientData; // 数据段
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||||
uint16_t FrameTail; // 帧尾
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||||
} ext_SendClientData_t;
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||||
|
||||
// 机器人交互信息
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||||
typedef struct
|
||||
{
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||||
xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
|
||||
uint16_t CmdID; // 命令码
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||||
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
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||||
robot_interactive_data_t interactData; // 数据段
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||||
uint16_t FrameTail; // 帧尾
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||||
} ext_CommunatianData_t;
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||||
// 裁判系统接收数据整合进一个结构体
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typedef struct
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||||
{
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@@ -336,8 +169,8 @@ typedef struct
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ext_robot_hurt_t RobotHurt; // 0x0206
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||||
ext_shoot_data_t ShootData; // 0x0207
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||||
ext_SendClientData_t ShowData; // 客户端信息
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ext_CommunatianData_t CommuData; // 队友通信信息
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||||
// ext_SendClientData_t ShowData; // 客户端信息
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||||
// ext_CommunatianData_t CommuData; // 队友通信信息
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} referee_info_t;
|
||||
|
||||
@@ -352,6 +185,4 @@ typedef struct
|
||||
referee_info_t* RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle);
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#endif // !REFEREE_H
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