根据协议修改文件结构

modules/referee/referee_communication.h

@@ -0,0 +1,92 @@
+/**
+ * @file referee_communication.h
+ * @author kidneygood (you@domain.com)
+ * @version 0.1
+ * @date 2022-12-02
+ *
+ * @copyright Copyright (c) HNU YueLu EC 2022 all rights reserved
+ *
+ */
+
+#ifndef REFEREE_COMMUNICATION_H
+#define REFEREE_COMMUNICATION_H
+
+#include "stdint.h"
+#include "referee_def.h"
+#pragma pack(1)
+
+
+//暂时放在这里
+/***************交互数据********************/
+/*
+	0x0301 机器人间交互数据，发送方触发发送，上限 10Hz
+	己方机器人间通信与UI绘制共用同一个cmd_id
+	根据数据段内容ID的不同区分
+*/
+/* 交互数据接收信息：0x0301  */
+typedef struct
+{
+	uint16_t data_cmd_id;
+	uint16_t send_ID;
+	uint16_t receiver_ID;
+} ext_student_interactive_header_data_t;
+
+/*
+	客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180
+	发送频率：上限 10Hz
+	1.	客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180。发送频率：上限 10Hz
+	字节偏移量 	大小 	说明 				备注
+	0 			2 		数据的内容 ID 		0xD180
+	2 			2 		送者的 ID 			需要校验发送者机器人的 ID 正确性
+	4 			2 		客户端的 ID 		只能为发送者机器人对应的客户端
+	6 			4 		自定义浮点数据 1
+	10 			4 		自定义浮点数据 2
+	14 			4 		自定义浮点数据 3
+	18 			1 		自定义 8 位数据 4
+
+*/
+typedef struct
+{
+	float data1;
+	float data2;
+	float data3;
+	uint8_t masks;
+} client_custom_data_t;
+
+/*
+	学生机器人间通信 cmd_id 0x0301，内容 ID:0x0200~0x02FF
+	交互数据 机器人间通信：0x0301。
+	发送频率：上限 10Hz
+*/
+typedef struct
+{
+	uint8_t data[10]; // 数据段,n需要小于113
+} robot_interactive_data_t;
+
+// 发送给客户端的信息
+//交互数据包括一个统一的数据段头结构。数据段包含了内容 ID，发送者以及接收者的 ID 和内容数据段，
+// 整个交互数据的包总共长最大为 128 个字节，减去 frame_header,cmd_id 和 frame_tail 共 9 个字节以及
+// 数据段头结构的 6 个字节，故而发送的内容数据段最大为 113。
+// 帧头  命令码   数据段头结构  数据段   帧尾
+typedef struct
+{
+	xFrameHeader txFrameHeader;							   // 帧头
+	uint16_t CmdID;										   // 命令码
+	ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
+	client_custom_data_t clientData;					   // 数据段
+	uint16_t FrameTail;									   // 帧尾
+} ext_SendClientData_t;
+
+// 机器人交互信息
+typedef struct
+{
+	xFrameHeader txFrameHeader;							   // 帧头
+	uint16_t CmdID;										   // 命令码
+	ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
+	robot_interactive_data_t interactData;				   // 数据段
+	uint16_t FrameTail;									   // 帧尾
+} ext_CommunatianData_t;
+
+#pragma pack()
+
+#endif