TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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简化了电机测量的命名,完成初版平衡底盘的功能编写,待测试方向和符号的正确性

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2023-04-14 22:26:33 +08:00
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application/shoot/shoot.c
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@@ -7,9 +7,7 @@
#include "general_def.h"
/* 对于双发射机构的机器人,将下面的数据封装成结构体即可,生成两份shoot应用实例 */
static DJIMotorInstance *friction_l; // 左摩擦轮
static DJIMotorInstance *friction_r; // 右摩擦轮
static DJIMotorInstance *loader; // 拨盘电机
static DJIMotorInstance *friction_l, *friction_r, *loader; // 拨盘电机
// static servo_instance *lid; 需要增加弹舱盖
static Publisher_t *shoot_pub;
@@ -29,16 +27,16 @@ void ShootInit()
},
.controller_param_init_config = {
.speed_PID = {
.Kp = 0,//20
.Ki = 0,//1
.Kp = 0, // 20
.Ki = 0, // 1
.Kd = 0,
.Improve = PID_Integral_Limit,
.IntegralLimit = 10000,
.MaxOut = 15000,
},
.current_PID = {
.Kp = 0,//0.7
.Ki = 0,//0.1
.Kp = 0, // 0.7
.Ki = 0, // 0.1
.Kd = 0,
.Improve = PID_Integral_Limit,
.IntegralLimit = 10000,
@@ -54,13 +52,13 @@ void ShootInit()
.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
},
.motor_type = M3508};
friction_config.can_init_config.tx_id = 1,
friction_l = DJIMotorInit(&friction_config);
friction_config.can_init_config.tx_id = 2; // 右摩擦轮,改txid和方向就行
friction_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
friction_r = DJIMotorInit(&friction_config);
friction_config.can_init_config.tx_id = 1,
friction_l = DJIMotorInit(&friction_config);
friction_config.can_init_config.tx_id = 2; // 右摩擦轮,改txid和方向就行
friction_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
friction_r = DJIMotorInit(&friction_config);
// 拨盘电机
Motor_Init_Config_s loader_config = {
.can_init_config = {
@@ -70,22 +68,22 @@ void ShootInit()
.controller_param_init_config = {
.angle_PID = {
// 如果启用位置环来控制发弹,需要较大的I值保证输出力矩的线性度否则出现接近拨出的力矩大幅下降
.Kp = 0,//10
.Kp = 0, // 10
.Ki = 0,
.Kd = 0,
.MaxOut = 200,
},
.speed_PID = {
.Kp = 0,//10
.Ki = 0,//1
.Kp = 0, // 10
.Ki = 0, // 1
.Kd = 0,
.Improve = PID_Integral_Limit,
.IntegralLimit = 5000,
.MaxOut = 5000,
},
.current_PID = {
.Kp = 0,//0.7
.Ki = 0,//0.1
.Kp = 0, // 0.7
.Ki = 0, // 0.1
.Kd = 0,
.Improve = PID_Integral_Limit,
.IntegralLimit = 5000,
@@ -140,16 +138,16 @@ void ShootTask()
DJIMotorSetRef(loader, 0); // 同时设定参考值为0,这样停止的速度最快
break;
// 单发模式,根据鼠标按下的时间,触发一次之后需要进入不响应输入的状态(否则按下的时间内可能多次进入,导致多次发射)
case LOAD_1_BULLET: // 激活能量机关/干扰对方用,英雄用.
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到角度环
DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 控制量增加一发弹丸的角度
case LOAD_1_BULLET: // 激活能量机关/干扰对方用,英雄用.
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到角度环
DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 控制量增加一发弹丸的角度
hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
dead_time = 150; // 完成1发弹丸发射的时间
break;
// 三连发,如果不需要后续可能删除
case LOAD_3_BULLET:
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到速度环
DJIMotorSetRef(loader, loader->motor_measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
DJIMotorOuterLoop(loader, ANGLE_LOOP); // 切换到速度环
DJIMotorSetRef(loader, loader->measure.total_angle + 3 * ONE_BULLET_DELTA_ANGLE); // 增加3发
hibernate_time = DWT_GetTimeline_ms(); // 记录触发指令的时间
dead_time = 300; // 完成3发弹丸发射的时间
break;
@@ -170,7 +168,6 @@ void ShootTask()
; // 未知模式,停止运行,检查指针越界,内存溢出等问题
}
// 确定是否开启摩擦轮,后续可能修改为键鼠模式下始终开启摩擦轮(上场时建议一直开启)
if (shoot_cmd_recv.friction_mode == FRICTION_ON)
{
@@ -193,7 +190,7 @@ void ShootTask()
DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);
DJIMotorSetRef(friction_r, 30000);
break;
}
}
}
else // 关闭摩擦轮
{