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application/cmd/robot_cmd.c

@@ -176,11 +176,11 @@ static void EmergencyHandler()
     }
 }
 
-void GimbalCMDTask()
+void RobotCMDTask()
 {
     // 从其他应用获取回传数据
 #ifdef ONE_BOARD
-    SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void*)&chassis_fetch_data);
+    SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *)&chassis_fetch_data);
 #endif // ONE_BOARD
 #ifdef GIMBAL_BOARD
     chassis_fetch_data = *(Chassis_Upload_Data_s *)CANCommGet(cmd_can_comm);

application/cmd/robot_cmd.h

@@ -3,6 +3,6 @@
 
 void GimbalCMDInit();
 
-void GimbalCMDTask();
+void RobotCMDTask();
 
 #endif // !GIMBAL_CMD_H

application/cmd/robot_cmd.md

@@ -0,0 +1,28 @@
+# robot_cmd
+
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+
+## 运行流程
+
+运行流程可以很直观的从`RobotCMDTask()`中看出。首先通过消息订阅机制，获取其他应用的反馈信息，然后使用`CalcOffsetAngle()`计算底盘和云台的offset angle（使得底盘始终获知当前的正方向），接着根据当前是通过键鼠or遥控器控制，调用对应的函数，将控制指令量化为具体的控制信息；得到控制信息之后，先不急着发布，而是检测重要的模块和应用是否掉线或出现异常，以及遥控器是否进入紧急停止模式，如果以上情况发生，那么将所有的控制信息都置零，即让电机和其他执行单元保持静止。最后还是通过pubsub机制，把具体的控制信息发布到对应话题，让其他应用获取。
+
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+## 外部接口
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+## 私有函数和变量
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