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bsp/can/bsp_can.md

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 <p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
 
-# 请注意使用CAN设备的时候务必保证总线只接入了2个终端电阻！开发板一般都有一个，6020电机和HT、LK电机也都有终端电阻，注意把多于2个的全部断开（通过拨码）
+# 请注意使用CAN设备的时候务必保证总线只接入了2个终端电阻！开发板一般都有一个，6020电机、c620/c610电调、LK电机也都有终端电阻，注意把多于2个的全部断开（通过拨码）
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 ## 使用说明
 
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 /* can instance typedef, every module registered to CAN should have this variable */
 typedef struct _
 {
-    CAN_HandleTypeDef* can_handle;
-    CAN_TxHeaderTypeDef txconf;
-    uint32_t tx_id;
-    uint32_t tx_mailbox;
-    uint8_t tx_buff[8]; 
-    uint8_t rx_buff[8];
-    uint32_t rx_id;
-    void (*can_module_callback)(struct _*);
-    void* id;
-} can_instance;
+    CAN_HandleTypeDef *can_handle; // can句柄
+    CAN_TxHeaderTypeDef txconf;    // CAN报文发送配置
+    uint32_t tx_id;                // 发送id
+    uint32_t tx_mailbox;           // CAN消息填入的邮箱号
+    uint8_t tx_buff[8];            // 发送缓存,发送消息长度可以通过CANSetDLC()设定,最大为8
+    uint8_t rx_buff[8];            // 接收缓存,最大消息长度为8
+    uint32_t rx_id;                // 接收id
+    uint8_t rx_len;                // 接收长度,可能为0-8
+    // 接收的回调函数,用于解析接收到的数据
+    void (*can_module_callback)(struct _ *); // callback needs an instance to tell among registered ones
+    void *id;                                // 使用can外设的模块指针(即id指向的模块拥有此can实例,是父子关系)
+} CANInstance;
 
 typedef struct 
 {
@@ -62,6 +66,7 @@ typedef void (*can_callback)(can_instance*);
 
 ```c
 void CANRegister(can_instance* instance, can_instance_config config);
+void CANSetDLC(CANInstance *_instance, uint8_t length); // 设置发送帧的数据长度
 uint8_t CANTransmit(can_instance* _instance, uint8_t timeout);
 ```