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modules/TFminiPlus/tfminiplus.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# tfminiplus
+
+北醒激光单点激光雷达模块的简单实现。目前使用iic阻塞通信耗时和速度都太慢，需修改为中断读取，bsp_iic已经提供相应的接口。

modules/can_comm/can_comm.md

@@ -25,6 +25,7 @@ CAN comm是用于CAN多机通信的模块。你不需要关心实现的协议，
 CANCommInstance *CANCommInit(CANComm_Init_Config_s* comm_config);
 void CANCommSend(CANCommInstance *instance, uint8_t *data);
 void *CANCommGet(CANCommInstance *instance);
+uint8_t CANCommIsOnline(CANCommInstance *instance);
 ```
 
 第一个函数将会初始化一个CANComm实例，返回其指针。使用CANComm进行通信的应用应该保存返回的指针。初始化需要传入一个初始化结构体。请在应用初始化的时候调用该函数。推荐的结构体配置方式如下：
@@ -139,4 +140,3 @@ CAN comm的通信协议如下：
 
 流程图如下：![未命名文件](../../assets/CANcomm.png)
 
-

modules/daemon/daemon.c

@@ -42,6 +42,7 @@ void DaemonTask()
         else if (dins->callback) // 等于零说明超时了,调用回调函数(如果有的话)
         {
             dins->callback(dins->owner_id); // module内可以将owner_id强制类型转换成自身类型从而调用特定module的offline callback
+            // @todo 为蜂鸣器/led等增加离线报警的功能,非常关键!
         }
     }
 }

modules/motor/LKmotor/LK_motor.md

@@ -4,4 +4,9 @@
 
 注意LK电机在使用多电机发送的时候，只支持一条总线上至多4个电机，多电机模式下LK仅支持发送id 0x280为接收ID为0x140+id.
 
-要设置为多电机模式，请通过串口连接电机，并使用该文件夹下的LK motor tool.exe进行配置。
+要设置为多电机模式，请通过串口连接电机，并使用该文件夹下的LK motor tool.exe进行配置。
+
+
+## LK的其他电机
+
+若使用其他LK电机，唯一需要修改的是确定编码器的精度，即LKMotorDecode()部分的速度反馈和编码器反馈解析。

modules/oled/oled.md

@@ -4,10 +4,8 @@
 
 请使用字库软件制作自己的图标和不同大小的ascii码.
 
-
 > 后续尝试移植一些图形库使得功能更加丰富
 > oled主要作调试和log/错误显示等使用
 > 可以提供给视觉和机械的同学调试接口,方便他们通过显示屏进行简单的设置
 
-
 *可以引入RoboMaster oled,或额外增加一个编码器用于控制oled界面并设定一些功能.*

modules/standard_cmd/standard_cmd.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 标准命令
 
-这是一个体力活，也是一个艺术品。请把不同的控制命令module进行封装，以转化成标准的消息类型，包括云台角度速度，底盘速度，发射频率是否发射等信息，供RobotCMD应用或其他应用使用。
+这是一个体力活，也是一个艺术品。请把不同的控制命令module进行封装，以转化成标准的消息类型，包括云台角度速度，底盘速度，发射频率是否发射等信息，供RobotCMD应用或其他应用使用。通过这种方式，开发者可以更专注于cmd命令的编写，而不需要为每台机器人/不同的控制器编写命令转换。
 
 是否将下面的模块都放到standard_cmd文件夹下？似乎没有必要。
 
@@ -13,5 +13,4 @@
 ## key and mouse
 
 ## 图传链路
-
-这似乎和键鼠是同一套，不过走的是串口，可能需要额外添加支持模块
+图传链路的数据解析似乎和键鼠是同一套协议，不过走的是串口，可能需要额外添加支持模块

modules/unicomm/unicomm.md

@@ -1,7 +1,9 @@
 # univsersal communication
 
+@todo
+
 unicomm旨在为通信提供一套标准的协议接口，屏蔽底层的硬件差异，使得上层应用可以定制通信协议，包括包长度/可变帧长/帧头尾/校验方式等。
 
-不论底层具体使用的是什么硬件接口，硬件的每一帧传输完将数据放在缓冲区里之后，就没有任何区别了。 此模块实际上就是对缓冲区的rawdata进行操作，包括查找帧头，计算包长度，校验错误等。
+不论底层具体使用的是什么硬件接口，实际上每一帧传输完并把数据放在缓冲区之后，就没有任何区别了。 此模块实际上就是对缓冲区的rawdata进行操作，包括查找帧头，计算包长度，校验错误等。
 
-完成之后，可以将module/can_comm移除，把原使用了cancomm的应用迁移到此模块。
+完成之后，可以将module/can_comm、视觉的通信协议seasky_protocol和master_process等移除，把原使用了cancomm的应用迁移到此模块。

modules/vofa/vofa.md

@@ -0,0 +1,3 @@
+# vofa
+
+**除非迫不得已，否则强烈不推荐使用vofa进行调试。应通过bsp_log输出日志，或使用ozone可视化。**