TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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bsp/bsp_init.c
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@@ -2,7 +2,6 @@
#include "bsp_log.h"
#include "bsp_dwt.h"
#include "bsp_usb.h"
#include "buzzer.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_temperature.h"
@@ -15,5 +14,4 @@ void BSPInit()
// legacy support，待删除,将在实现了led/tempctrl/buzzer的module之后移动到app层进行XXXRegister()
LEDInit();
IMUTempInit();
buzzer_init();
}

62
bsp/pwm/bsp_pwm.c
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@@ -5,12 +5,10 @@
// 配合中断以及初始化
static uint8_t idx;
static PWMInstance *pwm_instance[PWM_DEVICE_CNT] = {NULL}; // 所有的pwm instance保存于此,用于callback时判断中断来源
static uint32_t PWMSelectTclk(TIM_HandleTypeDef *htim );
/**
* @brief pwm dma传输完成回调函数
* @attention 由于HAL库的设计问题,当一个pulse完成(即tim的计数超过比较寄存器)也会调用此函数
* 故对于那些开启了PWM的TIM,务必关闭其全局中断,仅保持DMA传输完成中断打开
*
*
* @param htim 发生中断的定时器句柄
*/
void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
@@ -37,13 +35,14 @@ PWMInstance *PWMRegister(PWM_Init_Config_s *config)
pwm->htim = config->htim;
pwm->channel = config->channel;
pwm->period = config->period;
pwm->pulse = config->pulse;
pwm->dutyratio = config->dutyratio;
pwm->callback = config->callback;
pwm->id = config->id;
pwm->tclk = PWMSelectTclk(pwm->htim);
// 启动PWM
HAL_TIM_PWM_Start_IT(pwm->htim, pwm->channel);
__HAL_TIM_SetCompare(pwm->htim, pwm->channel, pwm->pulse); // 设置占空比
HAL_TIM_PWM_Start(pwm->htim, pwm->channel);
PWMSetPeriod(pwm, pwm->period);
PWMSetDutyRatio(pwm, pwm->dutyratio);
pwm_instance[idx++] = pwm;
return pwm;
}
@@ -52,7 +51,6 @@ PWMInstance *PWMRegister(PWM_Init_Config_s *config)
void PWMStart(PWMInstance *pwm)
{
HAL_TIM_PWM_Start(pwm->htim, pwm->channel);
__HAL_TIM_SetCompare(pwm->htim, pwm->channel, pwm->pulse);
}
/* 只是对HAL的函数进行了形式上的封装 */
@@ -61,19 +59,51 @@ void PWMStop(PWMInstance *pwm)
HAL_TIM_PWM_Stop(pwm->htim, pwm->channel);
}
/* 只是对HAL的函数进行了形式上的封装 */
void PWMSetPulse(PWMInstance *pwm, uint32_t pulse)
/*
* @brief 设置pwm周期
*
* @param pwm pwm实例
* @param period 周期 单位 s
*/
void PWMSetPeriod(PWMInstance *pwm, float period)
{
pwm->pulse = pulse;
__HAL_TIM_SetCompare(pwm->htim, pwm->channel, pwm->pulse);
__HAL_TIM_SetAutoreload(pwm->htim, period*((pwm->tclk)/(pwm->htim->Init.Prescaler+1)));
}
void PWMSetPeriod(PWMInstance *pwm, uint32_t period)
/*
* @brief 设置pwm占空比
*
* @param pwm pwm实例
* @param dutyratio 占空比 0~1
*/
void PWMSetDutyRatio(PWMInstance *pwm, float dutyratio)
{
pwm->period = period;
__HAL_TIM_PRESCALER(pwm->htim, pwm->period);
__HAL_TIM_SetCompare(pwm->htim, pwm->channel, dutyratio * (pwm->htim->Instance->ARR));
}
/* 只是对HAL的函数进行了形式上的封装 */
void PWMStartDMA(PWMInstance *pwm, uint32_t *pData, uint32_t Size)
{
HAL_TIM_PWM_Start_DMA(pwm->htim, pwm->channel, pData, Size);
}
// 设置pwm对应定时器时钟源频率
//tim2~7,12~14:APB1 tim1,8~11:APB2
static uint32_t PWMSelectTclk(TIM_HandleTypeDef *htim )
{
uintptr_t tclk_temp = ((uintptr_t)((htim)->Instance));
if (
(tclk_temp <= (APB1PERIPH_BASE + 0x2000UL)) &&
(tclk_temp >= (APB1PERIPH_BASE + 0x0000UL)))
{
return (HAL_RCC_GetPCLK1Freq() * (APBPrescTable[(RCC->CFGR & RCC_CFGR_PPRE1)>> RCC_CFGR_PPRE1_Pos] == 0 ? 1 : 2));
}
else if (
((tclk_temp <= (APB2PERIPH_BASE + 0x0400UL)) &&
(tclk_temp >= (APB2PERIPH_BASE + 0x0000UL))) ||
((tclk_temp <= (APB2PERIPH_BASE + 0x4800UL)) &&
(tclk_temp >= (APB2PERIPH_BASE + 0x4000UL))))
{
return (HAL_RCC_GetPCLK2Freq() * (APBPrescTable[(RCC->CFGR & RCC_CFGR_PPRE1)>> RCC_CFGR_PPRE1_Pos] == 0 ? 1 : 2));
}
return 0;
}

33
bsp/pwm/bsp_pwm.h
View File

@@ -4,7 +4,6 @@
* @brief
* @version 0.1
* @date 2023-02-14
* @todo 目前的实现有比较大的问题,是否允许module修改tim的分频器和自动重装载寄存器?
*
* @copyright Copyright (c) 2023
*
@@ -15,7 +14,8 @@
#include "tim.h"
#include "stdint.h"
#include "stm32f4xx_hal_rcc.h"
#include "stm32f407xx.h"
#define PWM_DEVICE_CNT 16 // 最大支持的PWM实例数量
/* pwm实例结构体 */
@@ -23,21 +23,19 @@ typedef struct pwm_ins_temp
{
TIM_HandleTypeDef *htim; // TIM句柄
uint32_t channel; // 通道
uint32_t period; // 周期
uint32_t pulse; // 脉宽
uint32_t tclk; // 时钟频率
float period; // 周期
float dutyratio; // 占空比
void (*callback)(struct pwm_ins_temp *); // DMA传输完成回调函数
void *id; // 实例ID
// 后续还要添加更多的参数,以提供更直观的封装,比如直接按照百分比设置占空比,直接设置频率等
// ...
} PWMInstance;
typedef struct
{
TIM_HandleTypeDef *htim; // TIM句柄
uint32_t channel; // 通道
uint32_t period; // 周期
uint32_t pulse; // 脉宽
float period; // 周期
float dutyratio; // 占空比
void (*callback)(PWMInstance*); // DMA传输完成回调函数
void *id; // 实例ID
} PWM_Init_Config_s;
@@ -56,7 +54,14 @@ PWMInstance *PWMRegister(PWM_Init_Config_s *config);
* @param pwm pwm实例
*/
void PWMStart(PWMInstance *pwm);
/**
* @brief 设置pwm占空比
*
* @param pwm pwm实例
* @param dutyratio 占空比 0~1
*/
void PWMSetDutyRatio(PWMInstance *pwm, float dutyratio);
/**
* @brief 停止pwm
*
@@ -64,17 +69,13 @@ void PWMStart(PWMInstance *pwm);
*/
void PWMStop(PWMInstance *pwm);
// @todo 这三个函数还需要进一步封装,务必协调好三者之间的关系
/**
* @brief 设置pwm脉宽
* @brief 设置pwm周期
*
* @param pwm pwm实例
* @param pulse 脉宽
* @param period 周期 单位 s
*/
void PWMSetPulse(PWMInstance *pwm, uint32_t pulse);
void PWMSetPeriod(PWMInstance *pwm, uint32_t period); // 未实现
void PWMSetPrescaler(PWMInstance *pwm, uint32_t prescaler); // 未实现
void PWMSetPeriod(PWMInstance *pwm, float period);
/**
* @brief 启动pwm dma传输

6
bsp/pwm/bsp_pwm.md
View File

@@ -1,5 +1,5 @@
# bsp pwm
当前模块的实现有较大问题，是否应该允许多个使用相同tim的channel修改预分频计数器和重装载计数器？
以及，是否给用户权限修改脉宽？
同一定时器下的pwm通道更改周期时请注意该定时器下是否有其他pwm示例，如果有请注意不要影响其他pwm通道的周期。
使用pwm dma传输中断时注意占空比的设置，设为0将不会进入中断函数
默认tim psc已在cubemx设置好，详情可参考cubemx配置文件