TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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增加了遥控器控制,待测试

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application/cmd/robot_cmd.c
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@@ -81,36 +81,78 @@ static void CalcOffsetAngle()
* @brief 输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
*
*/
static void RemoteControlSetMode()
static void RemoteControlSet()
{
// 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据?
if (switch_is_down(remote_control_data[0].rc.s[1])) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
if (switch_is_mid(remote_control_data[0].rc.s[1])) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
// 云台参数,确定云台控制数据
if (switch_is_mid(remote_control_data[0].rc.s[0])) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
{
// 待添加
// ...
}
// 侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
if (switch_is_down(remote_control_data[0].rc.s[0]) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
{ // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
gimbal_cmd_send.yaw += 0.04f * (float)remote_control_data[0].rc.joystick[2];
gimbal_cmd_send.pitch = 0.5f * (float)remote_control_data[0].rc.joystick[3];
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
}
// 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎没有必要),系数需要调整
chassis_cmd_send.vx = 1.0f * (float)remote_control_data[0].rc.joystick[0];
chassis_cmd_send.vy = 1.0f * (float)remote_control_data[0].rc.joystick[1];
// 发射参数
if (switch_is_up(remote_control_data[0].rc.s[1])) //右侧开关状态[上],弹舱打开
; //弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
else
;//弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭
// 摩擦轮控制,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频
if(remote_control_data[0].rc.joystick[4]>100)
shoot_cmd_send.shoot_mode=FRICTION_ON;
else
shoot_cmd_send.shoot_mode=FRICTION_OFF;
// 拨弹控制,目前固定为连发
if(remote_control_data[0].rc.joystick[4]>500)
shoot_cmd_send.load_mode=LOAD_BURSTFIRE;
else
shoot_cmd_send.load_mode=LOAD_STOP;
}
/**
* @brief 输入为键鼠时模式和控制量设置
*
*/
static void MouseKeySetMode()
static void MouseKeySet()
{
}
/**
* @brief 紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
* '300'待修改成合适的值,或改为开关控制
*
*
*/
static void EmergencyHandler()
{
if(remote_control_data[0].joy_stick.ch[4]<-300)//还需添加重要应用和模块离线的判断
// 拨轮的向下拨超过一半
if (remote_control_data[0].rc.joystick[4] < -300) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
{
robot_state=ROBOT_STOP; // 遥控器左上侧拨轮打满,进入紧急停止模式
gimbal_cmd_send.gimbal_mode==GIMBAL_ZERO_FORCE;
chassis_cmd_send.chassis_mode==CHASSIS_ZERO_FORCE;
shoot_cmd_send.shoot_mode==SHOOT_STOP;
robot_state = ROBOT_STOP; // 遥控器左上侧拨轮打满,进入紧急停止模式
gimbal_cmd_send.gimbal_mode == GIMBAL_ZERO_FORCE;
chassis_cmd_send.chassis_mode == CHASSIS_ZERO_FORCE;
shoot_cmd_send.shoot_mode == SHOOT_STOP;
return;
}
// if(remote_control_data[0].joy_stick.ch[4]>300 && 各个模块正常)
// if(remote_control_data[0].rc.joystick[4]>300 && 各个模块正常)
// {
// //恢复运行
// //...
@@ -127,14 +169,14 @@ void GimbalCMDTask()
// 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过私有变量完成
CalcOffsetAngle();
if (1) // 遥控器控制
RemoteControlSetMode();
else if (0) // 键盘控制
MouseKeySetMode();
if (switch_is_down(remote_control_data[0].rc.s[0])) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
RemoteControlSet();
else if (switch_is_up(remote_control_data[0].rc.s[0])) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
MouseKeySet();
EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
// 设置视觉发送数据,work_mode在前一部分设置
// 设置视觉发送数据
vision_send_data.bullet_speed = chassis_fetch_data.bullet_speed;
vision_send_data.enemy_color = chassis_fetch_data.enemy_color;
vision_send_data.pitch = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch;

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application/robot_def.h
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@@ -85,7 +85,7 @@ typedef enum
typedef enum
{
GIMBAL_ZERO_FORCE, // 电流零输入
GIMBAL_FREE_MODE, // 云台自由运动模式,即与底盘分离(底盘此时应为NO_FOLLOW)反馈值为电机total_angle
GIMBAL_FREE_MODE, // 云台自由运动模式,即与底盘分离(底盘此时应为NO_FOLLOW)反馈值为电机total_angle;似乎可以改为全部用IMU数据?
GIMBAL_GYRO_MODE, // 云台陀螺仪反馈模式,反馈值为陀螺仪pitch,total_yaw_angle,底盘可以为小陀螺和跟随模式
} gimbal_mode_e;