修复电机反转bug，添加部分注释

application/chassis/balance.c

@@ -22,49 +22,54 @@ static float del_t;
 
 /* 底盘拥有的模块实例 */
 static attitude_t *imu_data;
-static RC_ctrl_t *rc_data; // 调试用
+static RC_ctrl_t *rc_data; // 底盘单独调试用
 static Referee_Interactive_info_t my_ui;
 static referee_info_t *referee_data;
-static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv; // syh
+static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv; 
 static Chassis_Upload_Data_s chassis_feed;
 static CANCommInstance *ci;
-static SuperCapInstance *cap; // syh
+static SuperCapInstance *cap; 
+
 // 四个关节电机和两个驱动轮电机
 static HTMotorInstance *lf, *lb, *rf, *rb, *joint[4]; // 指针数组方便传参和调试
 static LKMotorInstance *l_driven, *r_driven, *driven[2];
+
 // 两个腿的参数,0为左腿,1为右腿
-static LinkNPodParam l_side, r_side; // syh  phi5
+static LinkNPodParam l_side, r_side; 
 static ChassisParam chassis;
+
 // 综合运动补偿的PID控制器
 static PIDInstance steer_p_pid, steer_v_pid;   // 转向PID,有转向指令时使用IMU的加速度反馈积分以获取速度和位置状态量
 static PIDInstance anti_crash_pid, phi5_pid;   // 抗劈叉,将输出以相反的方向叠加到左右腿的上
 static PIDInstance leglen_pid_l, leglen_pid_r; // 用PD模拟弹簧,不要积分(弹簧是无积分二阶系统),增益不可过大否则抗外界冲击响应时太"硬"
-static PIDInstance legdot_pid_l, legdot_pid_r;
 static PIDInstance roll_compensate_pid, rolldot_pid; // roll轴补偿,用于保持机体水平
 
 static Robot_Status_e chassis_status;
 
 void BalanceInit()
 {
-    referee_data = UITaskInit(&huart6, &my_ui);
     rc_data = RemoteControlInit(&huart3);
+    imu_data = INS_Init();
+
+    // 双板通信
     CANComm_Init_Config_s commconf = {
         .can_config = {
-            .can_handle = &hcan1,
+            .can_handle = &hcan2,
             .tx_id = 0x40,
             .rx_id = 0x41},
         .recv_data_len = sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s),
         .send_data_len = sizeof(Chassis_Upload_Data_s)};
     ci = CANCommInit(&commconf);
-    imu_data = INS_Init();
 
+    // 超级电容
     SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
         .can_config = {
-            .can_handle = &hcan1,
+            .can_handle = &hcan2,
             .tx_id = 0x302, // todo 电容id
             .rx_id = 0x301}};
     cap = SuperCapInit(&cap_conf);
 
+    // 关节电机
     Motor_Init_Config_s joint_conf = {
         // 写一个,剩下的修改方向和id即可
         .can_init_config = {
@@ -101,6 +106,7 @@ void BalanceInit()
     joint_conf.can_init_config.rx_id = 11;
     joint[RB] = rb = HTMotorInit(&joint_conf);
 
+    // 驱动轮电机
     Motor_Init_Config_s driven_conf = {
         // 写一个,剩下的修改方向和id即可
         .can_init_config.can_handle = &hcan2,
@@ -118,6 +124,7 @@ void BalanceInit()
     driven_conf.can_init_config.tx_id = 2;
     driven[RD] = r_driven = LKMotorInit(&driven_conf);
 
+    // 转向PID
     PID_Init_Config_s steer_p_pid_conf = {
         .Kp = 2,
         .Kd = 1,
@@ -140,6 +147,7 @@ void BalanceInit()
     };
     PIDInit(&steer_v_pid, &steer_v_pid_conf);
 
+    // 抗劈叉
     PID_Init_Config_s anti_crash_pid_conf = {
         .Kp = 8,
         .Kd = 2.5,
@@ -154,6 +162,7 @@ void BalanceInit()
     };
     PIDInit(&anti_crash_pid, &anti_crash_pid_conf);
 
+    // 腿长控制
     PID_Init_Config_s leg_length_pid_conf = {
         .Kp = 450,
         .Kd = 150,
@@ -168,6 +177,7 @@ void BalanceInit()
     PIDInit(&leglen_pid_l, &leg_length_pid_conf);
     PIDInit(&leglen_pid_r, &leg_length_pid_conf);
 
+    // 横滚角补偿
     PID_Init_Config_s roll_compensate_pid_conf = {
         .Kp = 0.0008f,
         .Kd = 0.00065f,
@@ -179,7 +189,7 @@ void BalanceInit()
     };
     PIDInit(&roll_compensate_pid, &roll_compensate_pid_conf);
 
-    l_side.target_len = r_side.target_len = 0.23;
+    l_side.target_len = r_side.target_len = 0.23;   // 初始腿长
     chassis.vel_cov = 1000; // 初始化速度协方差
     chassis_status = ROBOT_READY;
     DWT_GetDeltaT(&balance_dwt_cnt);
@@ -195,7 +205,8 @@ static void EnableAllMotor() /* 打开所有电机 */
 
 /* 切换底盘遥控器控制和云台双板控制 */
 static void ControlSwitch()
-{ // 右侧拨杆向下,进入遥控器底盘控制,此时不响应云台控制指令
+{ 
+    // 右侧拨杆向下,进入遥控器底盘控制,此时不响应云台控制指令
     if (switch_is_down(rc_data->rc.switch_right) && RemoteControlIsOnline())
     {
         if (rc_data->rc.rocker_l1 < -600)
@@ -220,6 +231,9 @@ static void ControlSwitch()
 
 void BalanceTask()
 {
- 
+    del_t = DWT_GetDeltaT(&balance_dwt_cnt);
+
+    // 切换遥控器控制or云台板控制
+    ControlSwitch();
     
 }