完成了LKmotor模块的重构，优化了DJIMotor的反馈计算

2026-07-24 03:27:45 +08:00 · 2022-12-11 20:48:24 +08:00
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--- a/application/chassis/chassis.c
+++ b/application/chassis/chassis.c
@@ -65,13 +65,13 @@ void ChassisInit()
                .Kp = 10,
                .Ki = 0,
                .Kd = 0,
-                .MaxOut = 2000,
+                .MaxOut = 4000,
            },
            .current_PID = {
-                .Kp = 1.2,
+                .Kp = 1,
                .Ki = 0,
                .Kd = 0,
-                .MaxOut = 2000,
+                .MaxOut = 4000,
            },
        },
        .controller_setting_init_config = {
@@ -83,23 +83,23 @@ void ChassisInit()
        .motor_type = M3508,
    };

-    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 1;
+    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 4;
    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL;
    motor_lf = DJIMotorInit(&chassis_motor_config);

-    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 2,
+    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 3,
    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL;
    motor_rf = DJIMotorInit(&chassis_motor_config);

-    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 3,
+    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 1,
    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL;
    motor_lb = DJIMotorInit(&chassis_motor_config);

-    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 4,
+    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 2,
    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL;
    motor_rb = DJIMotorInit(&chassis_motor_config);

-    referee_data = RefereeInit(&huart6); //裁判系统初始化
+    referee_data = RefereeInit(&huart6); // 裁判系统初始化

    SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
        .can_config = {
@@ -107,23 +107,23 @@ void ChassisInit()
            .tx_id = 0x302,
            .rx_id = 0x301,
        }};
-    cap = SuperCapInit(&cap_conf); //超级电容初始化
+    cap = SuperCapInit(&cap_conf); // 超级电容初始化

    // 发布订阅初始化,如果为双板,则需要can comm来传递消息
 #ifdef CHASSIS_BOARD
-    Chassis_IMU_data=INS_Init(); // 底盘IMU初始化
+    Chassis_IMU_data = INS_Init(); // 底盘IMU初始化

    CANComm_Init_Config_s comm_conf = {
-        .can_config={
-            .can_handle=&hcan2,
-            .tx_id=0x311,
-            .rx_id=0x312,
+        .can_config = {
+            .can_handle = &hcan2,
+            .tx_id = 0x311,
+            .rx_id = 0x312,
        },
-        .recv_data_len=sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s),
-        .send_data_len=sizeof(Chassis_Upload_Data_s),
+        .recv_data_len = sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s),
+        .send_data_len = sizeof(Chassis_Upload_Data_s),
    };
    chasiss_can_comm = CANCommInit(&comm_conf); // can comm初始化
-#endif // CHASSIS_BOARD
+#endif                                          // CHASSIS_BOARD

 #ifdef ONE_BOARD
    chassis_sub = SubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s));
@@ -137,14 +137,14 @@ void ChassisInit()
 #define RB_CENTER ((HALF_TRACK_WIDTH - CENTER_GIMBAL_OFFSET_X + HALF_WHEEL_BASE + CENTER_GIMBAL_OFFSET_Y) * ANGLE_2_RAD)
 /**
 * @brief 计算每个轮毂电机的输出,正运动学解算
- *        用宏进行预替换减小开销
+ *        用宏进行预替换减小开销,运动解算具体过程参考教程
 */
 static void MecanumCalculate()
 {
    vt_lf = -chassis_vx - chassis_vy - chassis_cmd_recv.wz * LF_CENTER;
    vt_rf = -chassis_vx + chassis_vy - chassis_cmd_recv.wz * RF_CENTER;
-    vt_lb =  chassis_vx + chassis_vy - chassis_cmd_recv.wz * LB_CENTER;
-    vt_rb =  chassis_vx - chassis_vy - chassis_cmd_recv.wz * RB_CENTER;
+    vt_lb = chassis_vx - chassis_vy - chassis_cmd_recv.wz * LB_CENTER;
+    vt_rb = chassis_vx + chassis_vy - chassis_cmd_recv.wz * RB_CENTER;
 }

 /**
@@ -153,7 +153,7 @@ static void MecanumCalculate()
 */
 static void LimitChassisOutput()
 {
-    // 限制待添加
+    // 功率限制待添加
    // referee_data->PowerHeatData.chassis_power;
    // referee_data->PowerHeatData.chassis_power_buffer;

@@ -170,8 +170,8 @@ static void LimitChassisOutput()
 */
 static void EstimateSpeed()
 {
-    // 根据电机速度和imu的速度解算
-    // chassis_feedback_data.vx vy wz
+    // 根据电机速度和imu的速度解算,利用加速度计判断是否打滑(如果有)
+    // chassis_feedback_data.vx vy wz =
    //  ...
 }

@@ -183,18 +183,18 @@ void ChassisTask()
    SubGetMessage(chassis_sub, &chassis_cmd_recv);
 #endif
 #ifdef CHASSIS_BOARD
-    chassis_cmd_recv=*(Chassis_Ctrl_Cmd_s*)CANCommGet(chasiss_can_comm);
+    chassis_cmd_recv = *(Chassis_Ctrl_Cmd_s *)CANCommGet(chasiss_can_comm);
 #endif // CHASSIS_BOARD

-    if (chassis_cmd_recv.chassis_mode==CHASSIS_ZERO_FORCE)
-    {
-        DJIMotorStop(motor_lf); // 如果出现重要模块离线或遥控器设置为急停,让电机停止
+    if (chassis_cmd_recv.chassis_mode == CHASSIS_ZERO_FORCE)
+    { // 如果出现重要模块离线或遥控器设置为急停,让电机停止
+        DJIMotorStop(motor_lf);
        DJIMotorStop(motor_rf);
        DJIMotorStop(motor_lb);
        DJIMotorStop(motor_rb);
    }
    else
-    {
+    { // 正常工作
        DJIMotorEnable(motor_lf);
        DJIMotorEnable(motor_rf);
        DJIMotorEnable(motor_lb);
@@ -202,14 +202,13 @@ void ChassisTask()
    }

    // 根据控制模式设定旋转速度
-    // 后续增加不同状态的过渡模式?
    switch (chassis_cmd_recv.chassis_mode)
    {
    case CHASSIS_NO_FOLLOW:
        chassis_cmd_recv.wz = 0; // 底盘不旋转,但维持全向机动,一般用于调整云台姿态
        break;
    case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW:
-        chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f); // 跟随,不单独设置pid,以误差角平方为速度输出
+        chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f); // 跟随,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
        break;
    case CHASSIS_ROTATE:
        // chassis_cmd_recv.wz=sin(t) // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
@@ -220,10 +219,11 @@ void ChassisTask()

    // 根据云台和底盘的角度offset将控制量映射到底盘坐标系上
    // 底盘逆时针旋转为角度正方向;云台命令的方向以云台指向的方向为x,采用右手系(x指向正北时y在正东)
-    chassis_vx = chassis_cmd_recv.vx * arm_cos_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * ANGLE_2_RAD) -
-                 chassis_cmd_recv.vy * arm_sin_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * ANGLE_2_RAD);
-    chassis_vy = chassis_cmd_recv.vx * arm_sin_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * ANGLE_2_RAD) -
-                 chassis_cmd_recv.vy * arm_cos_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * ANGLE_2_RAD);
+    static float sin_theta, cos_theta;
+    cos_theta = arm_cos_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * ANGLE_2_RAD);
+    sin_theta = arm_sin_f32(chassis_cmd_recv.offset_angle * ANGLE_2_RAD);
+    chassis_vx = chassis_cmd_recv.vx * cos_theta - chassis_cmd_recv.vy * sin_theta;
+    chassis_vy = chassis_cmd_recv.vx * sin_theta + chassis_cmd_recv.vy * cos_theta;

    // 根据控制模式进行正运动学解算,计算底盘输出
    MecanumCalculate();
@@ -243,9 +243,9 @@ void ChassisTask()

    // 推送反馈消息
 #ifdef ONE_BOARD
-    PubPushMessage(chassis_pub, &chassis_feedback_data);
+    PubPushMessage(chassis_pub, (void *)&chassis_feedback_data);
 #endif
 #ifdef CHASSIS_BOARD
-    CANCommSend(chasiss_can_comm,(void*)&chassis_feedback_data);
+    CANCommSend(chasiss_can_comm, (void *)&chassis_feedback_data);
 #endif // CHASSIS_BOARD
 }
--- a/application/cmd/robot_cmd.c
+++ b/application/cmd/robot_cmd.c
@@ -7,43 +7,42 @@
 #include "general_def.h"
 #include "dji_motor.h"

-// 自动将编码器转换成角度值
+// 私有宏,自动将编码器转换成角度值
 #define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF)
 #define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF)

 /* gimbal_cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/
-#ifdef GIMBAL_BOARD
+#ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译
 #include "can_comm.h"
 static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
 #endif
 #ifdef ONE_BOARD
-static Publisher_t *chassis_cmd_pub
-static Subscriber_t *chassis_feed_sub;
-#endif // ONE_BOARD
-static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send; // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
+static Publisher_t *chassis_cmd_pub;   // 底盘控制消息发布者
+static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者
+#endif                                 // ONE_BOARD
+
+static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send;      // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
 static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等

 static RC_ctrl_t *rc_data;              // 遥控器数据,初始化时返回
 static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回
 static Vision_Send_s vision_send_data;  // 视觉发送数据

-static Publisher_t *gimbal_cmd_pub;
-static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_send; // 传递给云台的控制信息
-static Subscriber_t *gimbal_feed_sub;
+static Publisher_t *gimbal_cmd_pub;            // 云台控制消息发布者
+static Subscriber_t *gimbal_feed_sub;          // 云台反馈信息订阅者
+static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_send;      // 传递给云台的控制信息
 static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_fetch_data; // 从云台获取的反馈信息

-static Publisher_t *shoot_cmd_pub;
-static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send; // 传递给发射的控制信息
-static Subscriber_t *shoot_feed_sub;
+static Publisher_t *shoot_cmd_pub;           // 发射控制消息发布者
+static Subscriber_t *shoot_feed_sub;         // 发射反馈信息订阅者
+static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send;      // 传递给发射的控制信息
 static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息

-
-
-static Robot_Status_e robot_state;
+static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态

 void GimbalCMDInit()
 {
-    rc_data = RemoteControlInit(&huart3);   // 修改为对应串口,注意dbus协议串口需加反相器
+    rc_data = RemoteControlInit(&huart3);   // 修改为对应串口,注意如果是自研板dbus协议串口需选用添加了反相器的那个
    vision_recv_data = VisionInit(&huart1); // 视觉通信串口

    gimbal_cmd_pub = PubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s));
@@ -51,24 +50,24 @@ void GimbalCMDInit()
    shoot_cmd_pub = PubRegister("shoot_cmd", sizeof(Shoot_Ctrl_Cmd_s));
    shoot_feed_sub = SubRegister("shoot_feed", sizeof(Shoot_Upload_Data_s));

-#ifdef ONE_BOARD
+#ifdef ONE_BOARD // 双板兼容
    chassis_cmd_pub = PubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s));
    chassis_feed_sub = SubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s));
 #endif // ONE_BOARD
 #ifdef GIMBAL_BOARD
-    CANComm_Init_Config_s comm_conf={
-        .can_config={
-            .can_handle=&hcan1,
-            .tx_id=0x312,
-            .rx_id=0x311,
+    CANComm_Init_Config_s comm_conf = {
+        .can_config = {
+            .can_handle = &hcan1,
+            .tx_id = 0x312,
+            .rx_id = 0x311,
        },
-        .recv_data_len=sizeof(Chassis_Upload_Data_s),
-        .send_data_len=sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s),
+        .recv_data_len = sizeof(Chassis_Upload_Data_s),
+        .send_data_len = sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s),
    };
-    cmd_can_comm=CANCommInit(&comm_conf);
+    cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf);
 #endif // GIMBAL_BOARD

-    robot_state=ROBOT_WORKING; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
+    robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
 }

 /**
@@ -98,53 +97,52 @@ static void CalcOffsetAngle()
 }

 /**
- * @brief 输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
+ * @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
 *
 */
 static void RemoteControlSet()
 {
    // 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据?
-    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.s[0])) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
+    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
-    else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.s[0])) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
+    else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;

    // 云台参数,确定云台控制数据
-    if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.s[1])) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
+    if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
    {
        // 待添加,视觉会发来和目标的误差,同样将其转化为total angle的增量进行控制
        // ...
    }
    // 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
-    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.s[1]) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
+    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
    { // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
-        gimbal_cmd_send.yaw += 0.0015f * (float)rc_data[TEMP].rc.joystick[2];
-        gimbal_cmd_send.pitch += 0.002f * (float)rc_data[TEMP].rc.joystick[3];
+        gimbal_cmd_send.yaw += 0.0015f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
+        gimbal_cmd_send.pitch += 0.002f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
    }

    // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎没有必要),系数需要调整
-    chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.joystick[0];
-    chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.joystick[1];
+    chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_;
+    chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1;

    // 发射参数
-    if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.s[0])) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
-    {// 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
-
-    }                                    
+    if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
+    {                                                // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
+    }
    else
        ; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭
    // 摩擦轮控制,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频
-    if (rc_data[TEMP].rc.joystick[4] < -100)
+    if (rc_data[TEMP].rc.dial < -100)
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
    else
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
    // 拨弹控制,目前固定为连发
-    if (rc_data[TEMP].rc.joystick[4] <-500)
+    if (rc_data[TEMP].rc.dial < -500)
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
    else
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
-    shoot_cmd_send.shoot_rate=1;
+    shoot_cmd_send.shoot_rate = 1;
 }

 /**
@@ -158,21 +156,22 @@ static void MouseKeySet()
 /**
 * @brief  紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
 *         '300'待修改成合适的值,或改为开关控制
+ * @todo   后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停)
 *
 */
 static void EmergencyHandler()
 {
-    // 拨轮的向下拨超过一半,注意向下拨轮是正
-    if (rc_data[TEMP].rc.joystick[4] > 300 || robot_state==ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
+    // 拨轮的向下拨超过一半,注意向打时下拨轮是正
+    if (rc_data[TEMP].rc.dial > 300 || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
    {
        robot_state = ROBOT_STOP; // 遥控器左上侧拨轮打满,进入紧急停止模式
        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
        shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
    }
-    if(switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.s[0]))
+    if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
    {
-        robot_state = ROBOT_WORKING; // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
+        robot_state = ROBOT_READY; // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
        shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
    }
 }
@@ -181,10 +180,10 @@ void GimbalCMDTask()
 {
    // 从其他应用获取回传数据
 #ifdef ONE_BOARD
-    SubGetMessage(chassis_feed_sub, &chassis_fetch_data);
+    SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void*)&chassis_fetch_data);
 #endif // ONE_BOARD
 #ifdef GIMBAL_BOARD
-    chassis_fetch_data=*(Chassis_Upload_Data_s*)CANCommGet(cmd_can_comm);
+    chassis_fetch_data = *(Chassis_Upload_Data_s *)CANCommGet(cmd_can_comm);
 #endif // GIMBAL_BOARD
    SubGetMessage(shoot_feed_sub, &shoot_fetch_data);
    SubGetMessage(gimbal_feed_sub, &gimbal_fetch_data);
@@ -192,14 +191,14 @@ void GimbalCMDTask()
    // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过私有变量完成
    CalcOffsetAngle();

-    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.s[1])) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
+    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
        RemoteControlSet();
-    else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.s[1])) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
+    else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
        MouseKeySet();

    EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况

-    // 设置视觉发送数据
+    // 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
    vision_send_data.bullet_speed = chassis_fetch_data.bullet_speed;
    vision_send_data.enemy_color = chassis_fetch_data.enemy_color;
    vision_send_data.pitch = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch;
@@ -209,12 +208,12 @@ void GimbalCMDTask()
    // 推送消息,双板通信,视觉通信等
    // 应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置
 #ifdef ONE_BOARD
-    SubGetMessage(chassis_feed_sub, &chassis_fetch_data);
+    PubPushMessage(chassis_cmd_pub, (void *)&chassis_cmd_send);
 #endif // ONE_BOARD
 #ifdef GIMBAL_BOARD
-    CANCommSend(cmd_can_comm,(void*)&chassis_cmd_send);
+    CANCommSend(cmd_can_comm, (void *)&chassis_cmd_send);
 #endif // GIMBAL_BOARD
-    PubPushMessage(shoot_cmd_pub, &shoot_cmd_send);
-    PubPushMessage(gimbal_cmd_pub, &gimbal_cmd_send);
+    PubPushMessage(shoot_cmd_pub, (void *)&shoot_cmd_send);
+    PubPushMessage(gimbal_cmd_pub, (void *)&gimbal_cmd_send);
    VisionSend(&vision_send_data);
 }
--- a/application/gimbal/gimbal.c
+++ b/application/gimbal/gimbal.c
@@ -9,10 +9,10 @@ static attitude_t *Gimbal_IMU_data;   // 云台IMU数据
 static DJIMotorInstance *yaw_motor;   // yaw电机
 static DJIMotorInstance *pitch_motor; // pitch电机

-static Publisher_t *gimbal_pub;
-static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_feedback_data; // 回传给gimbal_cmd的云台状态信息
-static Subscriber_t *gimbal_sub;
-static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv; // 来自gimbal_cmd的控制信息
+static Publisher_t *gimbal_pub;                   // 云台应用消息发布者(云台反馈给cmd)
+static Subscriber_t *gimbal_sub;                  // cmd控制消息订阅者
+static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_feedback_data; // 回传给cmd的云台状态信息
+static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv;         // 来自cmd的控制信息

 void GimbalInit()
 {
@@ -26,17 +26,17 @@ void GimbalInit()
        },
        .controller_param_init_config = {
            .angle_PID = {
-                .Kp = 10,
+                .Kp = 20,
                .Ki = 0,
                .Kd = 0,
                .MaxOut = 2000,
-                .DeadBand=0.3,
+                .DeadBand = 0.3,
            },
            .speed_PID = {
                .Kp = 10,
                .Ki = 0,
                .Kd = 0,
-                .MaxOut = 2000,
+                .MaxOut = 4000,
            },
            .other_angle_feedback_ptr = &Gimbal_IMU_data->YawTotalAngle,
            // 还需要增加角速度额外反馈指针
@@ -62,7 +62,7 @@ void GimbalInit()
                .Ki = 0,
                .Kd = 0,
                .MaxOut = 4000,
-                .DeadBand=0.3,
+                .DeadBand = 0.3,
            },
            .speed_PID = {
                .Kp = 10,
@@ -91,15 +91,6 @@ void GimbalInit()
    gimbal_sub = SubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s));
 }

-// /**
-//  * @brief
-//  *
-//  */
-// static void TransitionMode()
-// {
-
-// }
-
 void GimbalTask()
 {
    // 获取云台控制数据
@@ -107,7 +98,6 @@ void GimbalTask()
    SubGetMessage(gimbal_sub, &gimbal_cmd_recv);

    // 根据控制模式进行电机反馈切换和过渡,视觉模式在robot_cmd模块就已经设置好,gimbal只看yaw_ref和pitch_ref
-    // 是否要增加不同模式之间的过渡?
    switch (gimbal_cmd_recv.gimbal_mode)
    {
    // 停止
@@ -140,25 +130,11 @@ void GimbalTask()
    default:
        break;
    }
-    // 过渡示例:
-    /* 需要给每个case增加如下判断,并添加一个过渡行为函数和过渡标志位
-    case xxx:
-        if(last_mode!=xxx)
-        {
-            transition_flag=1;
-        }
-        break;
-
-    void TransitMode()
-    {
-        motor_output=lpf_coef * last_output+(1 - lpf_coef) * concur_output;
-    }
-    */

    // 设置反馈数据
    gimbal_feedback_data.gimbal_imu_data = *Gimbal_IMU_data;
    gimbal_feedback_data.yaw_motor_single_round_angle = yaw_motor->motor_measure.angle_single_round;

-    // 推送消息 
-    PubPushMessage(gimbal_pub, &gimbal_feedback_data);
+    // 推送消息
+    PubPushMessage(gimbal_pub, (void *)&gimbal_feedback_data);
 }
--- a/application/robot_def.h
+++ b/application/robot_def.h
@@ -17,13 +17,13 @@
 #include "stdint-gcc.h"

 /* 开发板类型定义,烧录时注意不要弄错对应功能;修改定义后需要重新编译,只能存在一个定义! */
-// #define ONE_BOARD // 单板控制整车
+#define ONE_BOARD // 单板控制整车
 // #define CHASSIS_BOARD //底盘板
-#define GIMBAL_BOARD  //云台板
+// #define GIMBAL_BOARD  //云台板

 /* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
 // 云台参数
-#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 0     // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
+#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 4000     // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
 #define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // yaw电机的初始编码器值是否大于4096,是为1,否为0
 #define PITCH_HORIZON_ECD 0         // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
 // 发射参数
@@ -43,7 +43,7 @@
    (defined(ONE_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD)) ||  \
    (defined(CHASSIS_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD))
 #error Conflict board definition! You can only define one type.
-#endif 
+#endif

 #pragma pack(1) // 压缩结构体,取消字节对齐

@@ -56,7 +56,7 @@
 typedef enum
 {
    ROBOT_STOP,
-    ROBOT_WORKING,
+    ROBOT_READY,
 } Robot_Status_e;

 // 应用状态
@@ -88,13 +88,12 @@ typedef enum
    GIMBAL_GYRO_MODE,  // 云台陀螺仪反馈模式,反馈值为陀螺仪pitch,total_yaw_angle,底盘可以为小陀螺和跟随模式
 } gimbal_mode_e;

-
 // 发射模式设置
 typedef enum
 {
-    SHOOT_ON=0,
+    SHOOT_ON = 0,
    SHOOT_OFF,
-}shoot_mode_e;
+} shoot_mode_e;
 typedef enum
 {
    FRICTION_OFF, // 摩擦轮关闭
--- a/application/shoot/shoot.c
+++ b/application/shoot/shoot.c
@@ -32,10 +32,10 @@ void ShootInit()
                .Kp = 10,
                .Ki = 0,
                .Kd = 0,
-                .MaxOut = 200,
+                .MaxOut = 2000,
            },
            .current_PID = {
-                .Kp = 10,
+                .Kp = 1,
                .Ki = 0,
                .Kd = 0,
                .MaxOut = 2000,
@@ -61,10 +61,10 @@ void ShootInit()
                .Kp = 10,
                .Ki = 0,
                .Kd = 0,
-                .MaxOut = 200,
+                .MaxOut = 2000,
            },
            .current_PID = {
-                .Kp = 5,
+                .Kp = 1,
                .Ki = 0,
                .Kd = 0,
                .MaxOut = 2000,
@@ -200,8 +200,8 @@ void ShootTask()
        DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
        break;
    default:
-        DJIMotorSetRef(friction_l, 200);
-        DJIMotorSetRef(friction_r, 200);
+        DJIMotorSetRef(friction_l, 4000);
+        DJIMotorSetRef(friction_r, 4000);
        break;
    } // 关闭摩擦轮
    if (shoot_cmd_recv.friction_mode==FRICTION_OFF)
@@ -210,8 +210,6 @@ void ShootTask()
        DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
    }
    
-    
-
    // 开关弹舱盖
    if (shoot_cmd_recv.lid_mode == LID_CLOSE)
    {
@@ -221,4 +219,7 @@ void ShootTask()
    {
        //...
    }
+
+    // 反馈数据
+    PubPushMessage(shoot_pub,(void*)&shoot_feedback_data);
 }