完成了LKmotor模块的重构，优化了DJIMotor的反馈计算

2026-07-24 03:27:45 +08:00 · 2022-12-11 20:48:24 +08:00
parent 78cc27ee1a
commit 2f41e67de0
15 changed files with 274 additions and 245 deletions
--- a/application/cmd/robot_cmd.c
+++ b/application/cmd/robot_cmd.c
@@ -7,43 +7,42 @@
 #include "general_def.h"
 #include "dji_motor.h"

-// 自动将编码器转换成角度值
+// 私有宏,自动将编码器转换成角度值
 #define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF)
 #define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF)

 /* gimbal_cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/
-#ifdef GIMBAL_BOARD
+#ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译
 #include "can_comm.h"
 static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
 #endif
 #ifdef ONE_BOARD
-static Publisher_t *chassis_cmd_pub
-static Subscriber_t *chassis_feed_sub;
-#endif // ONE_BOARD
-static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send; // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
+static Publisher_t *chassis_cmd_pub;   // 底盘控制消息发布者
+static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者
+#endif                                 // ONE_BOARD
+
+static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send;      // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
 static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等

 static RC_ctrl_t *rc_data;              // 遥控器数据,初始化时返回
 static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回
 static Vision_Send_s vision_send_data;  // 视觉发送数据

-static Publisher_t *gimbal_cmd_pub;
-static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_send; // 传递给云台的控制信息
-static Subscriber_t *gimbal_feed_sub;
+static Publisher_t *gimbal_cmd_pub;            // 云台控制消息发布者
+static Subscriber_t *gimbal_feed_sub;          // 云台反馈信息订阅者
+static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_send;      // 传递给云台的控制信息
 static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_fetch_data; // 从云台获取的反馈信息

-static Publisher_t *shoot_cmd_pub;
-static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send; // 传递给发射的控制信息
-static Subscriber_t *shoot_feed_sub;
+static Publisher_t *shoot_cmd_pub;           // 发射控制消息发布者
+static Subscriber_t *shoot_feed_sub;         // 发射反馈信息订阅者
+static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send;      // 传递给发射的控制信息
 static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息

-
-
-static Robot_Status_e robot_state;
+static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态

 void GimbalCMDInit()
 {
-    rc_data = RemoteControlInit(&huart3);   // 修改为对应串口,注意dbus协议串口需加反相器
+    rc_data = RemoteControlInit(&huart3);   // 修改为对应串口,注意如果是自研板dbus协议串口需选用添加了反相器的那个
    vision_recv_data = VisionInit(&huart1); // 视觉通信串口

    gimbal_cmd_pub = PubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s));
@@ -51,24 +50,24 @@ void GimbalCMDInit()
    shoot_cmd_pub = PubRegister("shoot_cmd", sizeof(Shoot_Ctrl_Cmd_s));
    shoot_feed_sub = SubRegister("shoot_feed", sizeof(Shoot_Upload_Data_s));

-#ifdef ONE_BOARD
+#ifdef ONE_BOARD // 双板兼容
    chassis_cmd_pub = PubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s));
    chassis_feed_sub = SubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s));
 #endif // ONE_BOARD
 #ifdef GIMBAL_BOARD
-    CANComm_Init_Config_s comm_conf={
-        .can_config={
-            .can_handle=&hcan1,
-            .tx_id=0x312,
-            .rx_id=0x311,
+    CANComm_Init_Config_s comm_conf = {
+        .can_config = {
+            .can_handle = &hcan1,
+            .tx_id = 0x312,
+            .rx_id = 0x311,
        },
-        .recv_data_len=sizeof(Chassis_Upload_Data_s),
-        .send_data_len=sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s),
+        .recv_data_len = sizeof(Chassis_Upload_Data_s),
+        .send_data_len = sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s),
    };
-    cmd_can_comm=CANCommInit(&comm_conf);
+    cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf);
 #endif // GIMBAL_BOARD

-    robot_state=ROBOT_WORKING; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
+    robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
 }

 /**
@@ -98,53 +97,52 @@ static void CalcOffsetAngle()
 }

 /**
- * @brief 输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
+ * @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
 *
 */
 static void RemoteControlSet()
 {
    // 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据?
-    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.s[0])) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
+    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
-    else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.s[0])) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
+    else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;

    // 云台参数,确定云台控制数据
-    if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.s[1])) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
+    if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
    {
        // 待添加,视觉会发来和目标的误差,同样将其转化为total angle的增量进行控制
        // ...
    }
    // 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
-    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.s[1]) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
+    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
    { // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
-        gimbal_cmd_send.yaw += 0.0015f * (float)rc_data[TEMP].rc.joystick[2];
-        gimbal_cmd_send.pitch += 0.002f * (float)rc_data[TEMP].rc.joystick[3];
+        gimbal_cmd_send.yaw += 0.0015f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
+        gimbal_cmd_send.pitch += 0.002f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
    }

    // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎没有必要),系数需要调整
-    chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.joystick[0];
-    chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.joystick[1];
+    chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_;
+    chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1;

    // 发射参数
-    if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.s[0])) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
-    {// 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
-
-    }                                    
+    if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
+    {                                                // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
+    }
    else
        ; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭
    // 摩擦轮控制,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频
-    if (rc_data[TEMP].rc.joystick[4] < -100)
+    if (rc_data[TEMP].rc.dial < -100)
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
    else
        shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
    // 拨弹控制,目前固定为连发
-    if (rc_data[TEMP].rc.joystick[4] <-500)
+    if (rc_data[TEMP].rc.dial < -500)
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
    else
        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
-    shoot_cmd_send.shoot_rate=1;
+    shoot_cmd_send.shoot_rate = 1;
 }

 /**
@@ -158,21 +156,22 @@ static void MouseKeySet()
 /**
 * @brief  紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
 *         '300'待修改成合适的值,或改为开关控制
+ * @todo   后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停)
 *
 */
 static void EmergencyHandler()
 {
-    // 拨轮的向下拨超过一半,注意向下拨轮是正
-    if (rc_data[TEMP].rc.joystick[4] > 300 || robot_state==ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
+    // 拨轮的向下拨超过一半,注意向打时下拨轮是正
+    if (rc_data[TEMP].rc.dial > 300 || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
    {
        robot_state = ROBOT_STOP; // 遥控器左上侧拨轮打满,进入紧急停止模式
        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
        shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
    }
-    if(switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.s[0]))
+    if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
    {
-        robot_state = ROBOT_WORKING; // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
+        robot_state = ROBOT_READY; // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
        shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
    }
 }
@@ -181,10 +180,10 @@ void GimbalCMDTask()
 {
    // 从其他应用获取回传数据
 #ifdef ONE_BOARD
-    SubGetMessage(chassis_feed_sub, &chassis_fetch_data);
+    SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void*)&chassis_fetch_data);
 #endif // ONE_BOARD
 #ifdef GIMBAL_BOARD
-    chassis_fetch_data=*(Chassis_Upload_Data_s*)CANCommGet(cmd_can_comm);
+    chassis_fetch_data = *(Chassis_Upload_Data_s *)CANCommGet(cmd_can_comm);
 #endif // GIMBAL_BOARD
    SubGetMessage(shoot_feed_sub, &shoot_fetch_data);
    SubGetMessage(gimbal_feed_sub, &gimbal_fetch_data);
@@ -192,14 +191,14 @@ void GimbalCMDTask()
    // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过私有变量完成
    CalcOffsetAngle();

-    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.s[1])) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
+    if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
        RemoteControlSet();
-    else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.s[1])) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
+    else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
        MouseKeySet();

    EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况

-    // 设置视觉发送数据
+    // 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
    vision_send_data.bullet_speed = chassis_fetch_data.bullet_speed;
    vision_send_data.enemy_color = chassis_fetch_data.enemy_color;
    vision_send_data.pitch = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch;
@@ -209,12 +208,12 @@ void GimbalCMDTask()
    // 推送消息,双板通信,视觉通信等
    // 应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置
 #ifdef ONE_BOARD
-    SubGetMessage(chassis_feed_sub, &chassis_fetch_data);
+    PubPushMessage(chassis_cmd_pub, (void *)&chassis_cmd_send);
 #endif // ONE_BOARD
 #ifdef GIMBAL_BOARD
-    CANCommSend(cmd_can_comm,(void*)&chassis_cmd_send);
+    CANCommSend(cmd_can_comm, (void *)&chassis_cmd_send);
 #endif // GIMBAL_BOARD
-    PubPushMessage(shoot_cmd_pub, &shoot_cmd_send);
-    PubPushMessage(gimbal_cmd_pub, &gimbal_cmd_send);
+    PubPushMessage(shoot_cmd_pub, (void *)&shoot_cmd_send);
+    PubPushMessage(gimbal_cmd_pub, (void *)&gimbal_cmd_send);
    VisionSend(&vision_send_data);
 }