与master分支同步更改

bsp/bsp_can.c

@@ -1,7 +1,7 @@
 #include "bsp_can.h"
 #include "main.h"
-#include <stdlib.h>
 #include "memory.h"
+#include "stdlib.h"
 
 /* can instance ptrs storage, used for recv callback */
 // 在CAN产生接收中断会遍历数组,选出hcan和rxid与发生中断的实例相同的那个,调用其回调函数

bsp/bsp_iic.c

@@ -0,0 +1,4 @@
+#include "bsp_iic.h"
+#include "memory.h"
+#include "stdlib.h"
+

bsp/bsp_iic.h

@@ -0,0 +1,11 @@
+#include "i2c.h"
+#include "stdint.h"
+
+#define IIC_DEVICE_CNT ()
+
+typedef struct
+{
+    I2C_HandleTypeDef* handle;
+
+};
+

bsp/bsp_spi.c

@@ -0,0 +1,143 @@
+#include "bsp_spi.h"
+#include "memory.h"
+#include "stdlib.h"
+
+/* 所有的spi instance保存于此,用于callback时判断中断来源*/
+static SPIInstance *spi_instance[SPI_DEVICE_CNT] = {NULL};
+static uint8_t idx = 0; // 配合中断以及初始化
+
+/**
+ * @brief 当SPI接收完成,将会调用此回调函数,可以进行协议解析或其他必须的数据处理等
+ *
+ * @param hspi spi handle
+ */
+void HAL_SPI_RxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi)
+{
+    for (size_t i = 0; i < idx; i++)
+    {
+        if (spi_instance[i]->spi_handle == hspi && spi_instance[i]->callback)
+        {
+            // 拉高片选(关闭传输),调用解析回调函数
+            HAL_GPIO_WritePin(spi_instance[i]->GPIO_cs, spi_instance[i]->cs_pin, GPIO_PIN_SET);
+            spi_instance[i]->callback(spi_instance[i]);
+            break;
+        }
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief 和RxCpltCallback共用解析即可,这里只是形式上封装一下,不用重复写
+ *
+ * @param hspi spi handle
+ */
+void HAL_SPI_TxRxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi)
+{
+    HAL_SPI_RxCpltCallback(hspi);
+}
+
+SPIInstance *SPIRegister(SPI_Init_Config_s *conf)
+{
+    spi_instance[idx] = (SPIInstance *)malloc(sizeof(SPIInstance));
+    spi_instance[idx]->callback = conf->callback;
+    spi_instance[idx]->spi_work_mode = conf->spi_work_mode;
+    spi_instance[idx]->spi_handle = conf->spi_handle;
+    return spi_instance[idx++];
+}
+
+void SPITransmit(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len)
+{
+    // 拉低片选,开始传输
+    HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_RESET);
+    switch (spi_ins->spi_work_mode)
+    {
+    case SPI_DMA_MODE:
+        HAL_SPI_Transmit_DMA(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len);
+        break;
+    case SPI_IT_MODE:
+        HAL_SPI_Transmit_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len);
+        break;
+    case SPI_BLOCK_MODE:
+        HAL_SPI_Transmit(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len, 10);
+        // 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束
+        HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET);
+        break;
+    default:
+        while (1)
+            ; // error mode! 请查看是否正确设置模式，或出现指针越界导致模式被异常修改的情况
+        break;
+    }
+}
+
+void SPIRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len)
+{
+    // 拉低片选,开始传输
+    HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_RESET);
+    switch (spi_ins->spi_work_mode)
+    {
+    case SPI_DMA_MODE:
+        HAL_SPI_Receive_DMA(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len);
+        break;
+    case SPI_IT_MODE:
+        HAL_SPI_Receive_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len);
+        break;
+    case SPI_BLOCK_MODE:
+        HAL_SPI_Receive(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len, 10);
+        // 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束
+        HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET);
+        break;
+    default:
+        while (1)
+            ; // error mode! 请查看是否正确设置模式，或出现指针越界导致模式被异常修改的情况
+        break;
+    }
+}
+
+void SPITransRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data_rx, uint8_t *ptr_data_tx, uint8_t len)
+{
+    // 拉低片选,开始传输
+    HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_RESET);
+    switch (spi_ins->spi_work_mode)
+    {
+    case SPI_DMA_MODE:
+        HAL_SPI_TransmitReceive_DMA(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len);
+        break;
+    case SPI_IT_MODE:
+        HAL_SPI_TransmitReceive_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len);
+        break;
+    case SPI_BLOCK_MODE:
+        HAL_SPI_TransmitReceive(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len, 10);
+        // 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束
+        HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET);
+        break;
+    default:
+        while (1)
+            ; // error mode! 请查看是否正确设置模式，或出现指针越界导致模式被异常修改的情况
+        break;
+    }
+}
+
+void SPISetMode(SPIInstance *spi_ins, SPI_TXRX_MODE_e spi_mode)
+{
+    if (spi_ins->spi_work_mode != spi_mode)
+    {
+        switch (spi_ins->spi_work_mode)
+        {
+        case SPI_IT_MODE:
+        case SPI_DMA_MODE:
+            // IT和DMA处理相同,都是先终止传输,防止传输未完成直接切换导致spi死机
+            HAL_SPI_Abort_IT(spi_ins->spi_handle);
+            HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET); // 关闭后拉高片选
+            break;
+        case SPI_BLOCK_MODE:
+            // 阻塞模式仍然有可能在多线程的情况下出现传输到一半切换,因此先终止
+            HAL_SPI_Abort(spi_ins->spi_handle);
+            HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET); // 关闭后拉高片选
+            break;
+        default:
+            while (1)
+                ; // error mode! 请查看是否正确设置模式，或出现指针越界导致模式被异常修改的情况
+            break;
+        }
+        spi_ins->spi_work_mode = spi_mode;
+    }
+}

bsp/bsp_spi.h

@@ -0,0 +1,82 @@
+#include "spi.h"
+#include "stdint.h"
+#include "gpio.h"
+
+/* 根据开发板引出的spi引脚以及CubeMX中的初始化配置设定 */
+#define SPI_DEVICE_CNT 2       // C型开发板引出两路spi,分别连接BMI088/作为扩展IO在8pin牛角座引出
+#define MX_SPI_BUS_SLAVE_CNT 4 // 单个spi总线上挂载的从机数目
+
+/* spi transmit recv mode enumerate*/
+typedef enum
+{
+    SPI_BLOCK_MODE = 0, // 默认使用阻塞模式
+    SPI_IT_MODE,
+    SPI_DMA_MODE,
+} SPI_TXRX_MODE_e;
+
+/* SPI实例结构体定义 */
+typedef struct spi_ins_temp
+{
+    SPI_HandleTypeDef *spi_handle;           // SPI外设handle
+    GPIO_TypeDef *GPIO_cs;                   // 片选信号对应的GPIO,如GPIOA,GPIOB等等
+    uint16_t cs_pin;                         // 片选信号对应的引脚号,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_2等等
+    SPI_TXRX_MODE_e spi_work_mode;           // 传输工作模式
+    void (*callback)(struct spi_ins_temp *); // 接收回调函数
+} SPIInstance;
+
+/* rx data resolve callback*/
+typedef void (*spi_rx_callback)(SPIInstance *);
+
+/* SPI初始化配置,其实和SPIIstance一模一样,为了代码风格统一因此再次定义 */
+typedef struct
+{
+    SPI_HandleTypeDef *spi_handle; // SPI外设handle
+    GPIO_TypeDef *GPIO_cs;         // 片选信号对应的GPIO,如GPIOA,GPIOB等等
+    uint16_t cs_pin;               // 片选信号对应的引脚号,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_2等等
+    SPI_TXRX_MODE_e spi_work_mode; // 传输工作模式
+    spi_rx_callback callback;      // 接收回调函数
+} SPI_Init_Config_s;
+
+/**
+ * @brief 注册一个spi instance
+ *
+ * @param conf 传入spi配置
+ * @return SPIInstance* 返回一个spi实例指针,之后通过该指针操作spi外设
+ */
+SPIInstance *SPIRegister(SPI_Init_Config_s *conf);
+
+/**
+ * @brief 通过spi向对应从机发送数据
+ *
+ * @param spi_ins spi实例指针
+ * @param ptr_data 要发送的数据
+ * @param len 待发送的数据长度
+ */
+void SPITransmit(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len);
+
+/**
+ * @brief 通过spi从从机获取数据
+ *
+ * @param spi_ins spi实例指针
+ * @param ptr_data 接受数据buffer的首地址
+ * @param len 待接收的长度
+ */
+void SPIRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len);
+
+/**
+ * @brief 通过spi利用移位寄存器同时收发数据
+ *
+ * @param spi_ins spi实例指针
+ * @param ptr_data_rx 接收数据地址
+ * @param ptr_data_tx 发送数据地址
+ * @param len 接收&发送的长度
+ */
+void SPITransRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data_rx, uint8_t *ptr_data_tx, uint8_t len);
+
+/**
+ * @brief 设定spi收发的工作模式
+ *
+ * @param spi_ins spi实例指针
+ * @param spi_mode 工作模式,包括阻塞模式(block),中断模式(IT),DMA模式.详见SPI_TXRX_MODE_e的定义
+ */
+void SPISetMode(SPIInstance *spi_ins, SPI_TXRX_MODE_e spi_mode);