TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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application/robot_def.h
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@@ -23,7 +23,21 @@
// #define GIMBAL_BOARD //云台板
/* 重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改 */
#define YAW_MID_ECD
// 云台参数
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 0 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define PITCH_HORIZON_ECD 0 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
// 发射参数
#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 0 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
#define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
#define NUM_PER_CIRCLE 1 // 拨盘一圈的装载量
// 机器人底盘修改的参数,单位为mm(毫米)
#define WHEEL_BASE 300 // 纵向轴距(前进后退方向)
#define TRACK_WIDTH 300 // 横向轮距(左右平移方向)
#define CENTER_GIMBAL_OFFSET_X 0 // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,前后方向,云台位于正中心时默认设为0
#define CENTER_GIMBAL_OFFSET_Y 0 // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,左右方向,云台位于正中心时默认设为0
#define RADIUS_WHEEL 60 // 轮子半径
#define REDUCTION_RATIO_WHEEL 19.0f // 电机减速比,因为编码器量测的是转子的速度而不是输出轴的速度故需进行转换
#if (defined(ONE_BOARD) && defined(CHASSIS_BOARD)) || \
(defined(ONE_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD)) || \
@@ -129,13 +143,13 @@ typedef struct
// cmd发布的发射控制数据,由shoot订阅
typedef struct
{
{
loader_mode_e load_mode;
lid_mode_e lid_mode;
shoot_mode_e shoot_mode;
Bullet_Speed_e bullet_speed; // 弹速枚举
uint8_t rest_heat;
float shoot_rate; //连续发射的射频,unit per s,发/秒
float shoot_rate; // 连续发射的射频,unit per s,发/秒
} Shoot_Ctrl_Cmd_s;
/* ----------------gimbal/shoot/chassis发布的反馈数据----------------*/
@@ -166,7 +180,7 @@ typedef struct
typedef struct
{
attitude_t gimbal_imu_data;
uint16_t yaw_motor_ecd;
uint16_t yaw_motor_single_round_angle;
} Gimbal_Upload_Data_s;
typedef struct