TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
1
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/dlmu-cone/bf_original_balance_chassis synced 2026-07-24 11:37:45 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

更改了宏定义的文件

Browse Source
This commit is contained in:
NeoZng
2022-12-05 15:03:45 +08:00
parent 8e7935876e
commit 3c8ffda61d
8 changed files with 70 additions and 61 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

9
application/shoot/shoot.c
View File

@@ -5,9 +5,6 @@
#include "bsp_dwt.h"
#include "general_def.h"
#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 0 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
#define REDUCTION_RATIO 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
#define NUM_PER_CIRCLE 1 // 拨盘一圈的装载量
/* 对于双发射机构的机器人,将下面的数据封装成结构体即可,生成两份shoot应用实例 */
static dji_motor_instance *friction_l; // 左摩擦轮
@@ -137,7 +134,7 @@ void ShootTask()
if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
return;
// 若不在休眠状态,根据控制模式进行电机参考值设定和模式切换
// 若不在休眠状态,根据控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
{
// 停止拨盘
@@ -162,7 +159,7 @@ void ShootTask()
// 连发模式,对速度闭环,射频后续修改为可变
case LOAD_BURSTFIRE:
DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
DJIMotorSetRef(loader, shoot_cmd_recv.shoot_rate * 360 * REDUCTION_RATIO / NUM_PER_CIRCLE);
DJIMotorSetRef(loader, shoot_cmd_recv.shoot_rate * 360 * REDUCTION_RATIO_WHEEL / NUM_PER_CIRCLE);
// x颗/秒换算成速度: 已知一圈的载弹量,由此计算出1s需要转的角度,注意换算角速度
break;
// 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈)
@@ -175,7 +172,7 @@ void ShootTask()
break;
}
// 根据收到的弹速设置设定摩擦轮参考值,需实测后填入
// 根据收到的弹速设置设定摩擦轮电机参考值,需实测后填入
switch (shoot_cmd_recv.bullet_speed)
{
case SMALL_AMU_15: