增加了debug文档和一些todo

Bug_Report.md

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+# 异常报告
+
+使用中遇到的bug和错误放在此处。参照下列格式：
+
+## 标题用简短的一句话描述
+
+### 出现问题的application/module/bsp
+
+描述你的使用方法，应该贴上图片或代码块，以及硬件连线等
+
+### 尝试解决的方案
+
+你的尝试，以及猜测可能的错误
+
+### 如何复现问题
+
+问题能否稳定复现？描述复现方法等
+
+### 紧急程度
+
+这里用⭐表示。最大5颗⭐。
+
+如果不修复，会有何种其他牵连情况发生？
+
+---
+
+不同的问题用 --- 分隔开
+
+你还可以使用Stepsize插件在代码出现问题（可能出现问题）的地方添加issues并详尽描述。或在gitee上增加issues。
+
+当然，最快的方法是在群里提问。
+
+## 使用LK电机并挂载在hcan2上时会出现HardFault
+
+使用MF9025v2电机,并将其配置在CAN2上。经过一次LKMotorControl，第二次进入时hcan->instance会在HAL_CAN_Add_Tx_Message()结束时被未知的语句修改成奇怪的值，造成HardFault
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+### 尝试解决的方案
+
+单步调试无果，在HAL_CAN_Add_Tx_Message()返回的那一步hcan->instance会莫名其妙变成0，hcan2也会被修改到一个0x8000xxx的地址上(hcan是HAL库自定的全局变量)
+
+### 如何复现问题
+
+使用LK电机并将其挂载在CAN2上，连接电机后直接运行。在第二次进入MotorTAsk中的LKMotorControl时，于检查空闲CAN邮箱时，由于hcan2被修改，访问CAN2外设状态时会访问野指针导致HardFault。
+
+### 紧急程度
+
+⭐⭐⭐⭐⭐