添加了遥控器的离线检测和daemone的说明文档

application/application.md

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 在main函数中包含`robot.h`头文件，这是对整车的抽象。将`INStask`，`motortask`，`ledtask`，`monitortask`这四个task加入`freertos.c`中，创建对应的任务，设置合适的任务运行间隔；然后将`robottask`放入freertos.c中，同样以一定的频率运行。 在初始化实时系统之前，在`main()`中调用`RobotInit()`进行整车的初始化。
 
-INStask的运行频率为1kHz，motortask推荐的运行频率为200Hz\~500Hz，对于高实时性要求的电机可以提升到1kHz，不过要注意CAN总线的负载。ledtask的运行频率推荐为1kHz，monitortask的运行频率推荐为50\~100Hz；robottask的运行频率推荐为150Hz以上，应当高于视觉发送的频率，若后续使用插帧，应该保证不低过motortask太多。
+**关于运行的任务**，INStask的运行频率必须为1kHz，motortask推荐的运行频率为200Hz\~500Hz（详情见module/motor/motor_task.c），在MotorTask内部，对于高实时性要求的电机可以提升到1kHz，不过要注意CAN总线的负载。ledtask的运行频率推荐为1kHz，monitortask的运行频率为1kHz；robottask的运行频率推荐为150Hz以上，应当高于视觉发送的频率，若后续使用插帧，同样应该保证不低过motortask太多。
 
 若使用双板，则在`robot_def.h`中给对应的开发板设定宏定义，如底盘板使用`#define CHASSIS_BOARD`，云台板使用`#define GIMBAL_BOARD`；单个开发板控制整车，则定义`#define ONE_BOARD`。在每个应用中，都已经使用编译预处理指令完成条件编译，会自动根据设定的宏切换功能。使用双板的时候，目前板间通信通过CAN完成，因此两个开发板会挂载在一条总线上，在两个开发板对这条总线的其他使用CAN的设备进行配置时注意**不要发生ID冲突**，还要注意**防止负载过大**。
 

application/chassis/chassis.c

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 #include "arm_math.h"
 
 /* 根据robot_def.h中的macro自动计算的参数 */
-#define HALF_WHEEL_BASE (WHEEL_BASE / 2.0f)   // 半轴距
-#define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f) // 半轮距
+#define HALF_WHEEL_BASE (WHEEL_BASE / 2.0f)     // 半轴距
+#define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f)   // 半轮距
 #define PERIMETER_WHEEL (RADIUS_WHEEL * 2 * PI) // 轮子周长
 
 /* 底盘应用包含的模块和信息存储,底盘是单例模式,因此不需要为底盘建立单独的结构体 */
@@ -35,16 +35,16 @@ static CANCommInstance *chasiss_can_comm; // 双板通信CAN comm
 attitude_t *Chassis_IMU_data;
 #endif // CHASSIS_BOARD
 #ifdef ONE_BOARD
-static Publisher_t *chassis_pub;  // 用于发布底盘的数据
-static Subscriber_t *chassis_sub; // 用于订阅底盘的控制命令
-#endif // ONE_BOARD
+static Publisher_t *chassis_pub;                    // 用于发布底盘的数据
+static Subscriber_t *chassis_sub;                   // 用于订阅底盘的控制命令
+#endif // !ONE_BOARD
 static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv;         // 底盘接收到的控制命令
 static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; // 底盘回传的反馈数据
 
 static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统的数据
 static SuperCapInstance *cap;        // 超级电容
 static DJIMotorInstance *motor_lf;   // left right forward back
-static DJIMotorInstance *motor_rf;  
+static DJIMotorInstance *motor_rf;
 static DJIMotorInstance *motor_lb;
 static DJIMotorInstance *motor_rb;
 
@@ -104,8 +104,8 @@ void ChassisInit()
     SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
         .can_config = {
             .can_handle = &hcan2,
-            .tx_id = 0x302,
-            .rx_id = 0x301,
+            .tx_id = 0x302, // 超级电容默认接收id
+            .rx_id = 0x301, // 超级电容默认发送id,注意tx和rx在其他人看来是反的
         }};
     cap = SuperCapInit(&cap_conf); // 超级电容初始化
 
@@ -207,13 +207,13 @@ void ChassisTask()
     switch (chassis_cmd_recv.chassis_mode)
     {
     case CHASSIS_NO_FOLLOW: // 底盘不旋转,但维持全向机动,一般用于调整云台姿态
-        chassis_cmd_recv.wz = 0; 
+        chassis_cmd_recv.wz = 0;
         break;
     case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
-        chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f); 
+        chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f);
         break;
     case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
-        // chassis_cmd_recv.wz=sin(t) 
+        // chassis_cmd_recv.wz=sin(t)
         break;
     default:
         break;

application/cmd/robot_cmd.c

@@ -19,7 +19,7 @@ static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
 #ifdef ONE_BOARD
 static Publisher_t *chassis_cmd_pub;   // 底盘控制消息发布者
 static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者
-#endif                                 // ONE_BOARD
+#endif  // ONE_BOARD
 
 static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send;      // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
 static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等

application/robot_def.h

@@ -209,6 +209,6 @@ typedef struct
     // ...
 } Shoot_Upload_Data_s;
 
-#pragma pack() // 开启字节对齐
+#pragma pack() // 开启字节对齐,结束前面的#pragma pack(1)
 
 #endif // !ROBOT_DEF_H