添加了遥控器的离线检测和daemone的说明文档

bsp/bsp.md

@@ -7,4 +7,8 @@ BSP
 > 2. 增加外部中断支持
 > 3. 增加软件中断支持
 > 4. 增加硬件CRC支持
-> 5. 增加USB和虚拟串口支持
+> 5. 增加USB和虚拟串口支持
+
+bsp的功能是提供对片上外设的封装，即单片机芯片内部拥有的功能的封装。在开发板pcb上集成的模块应该放在module层而不是这里。
+
+bsp应该提供几种接口。包括初始化接口，一般命名为`XXXRegister()`；调用此模块实现的必要功能，如通信型外设（CubeMX下的connectivity）提供接收和发送的接口，以及接收完成的数据回调函数。

bsp/bsp_init.h

@@ -4,6 +4,7 @@
 
 /**
  * @brief bsp层初始化统一入口,这里仅初始化必须的bsp组件,其他组件的初始化在各自的模块中进行
+ *        需在实时系统启动前调用,目前由RobotoInit()调用
  * 
  */
 void BSPInit();

bsp/can/bsp_can.h

@@ -57,6 +57,8 @@ void CANSetDLC(CANInstance *_instance, uint8_t length);
  * @brief transmit mesg through CAN device,通过can实例发送消息
  *        发送前需要向CAN实例的tx_buff写入发送数据
  * 
+ * @attention 超时时间不应该超过调用此函数的任务的周期,否则会导致任务阻塞
+ * 
  * @param timeout 超时时间,单位为ms;后续改为us,获得更精确的控制
  * @param _instance* can instance owned by module
  */

bsp/pwm/bsp_pwm.c

@@ -14,7 +14,6 @@ void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
         {
             if (pwm_instance[i]->callback) // 如果有回调函数
                 pwm_instance[i]->callback(pwm_instance[i]);
-
             return; // 一次只能有一个通道的中断,所以直接返回
         }
     }
@@ -34,9 +33,9 @@ PWMInstance *PWMRegister(PWM_Init_Config_s *config)
     pwm->pulse = config->pulse;
     pwm->callback = config->callback;
     pwm->id = config->id;
-
-    HAL_TIM_PWM_Start(pwm->htim, pwm->channel); // 启动PWM
-    __HAL_TIM_SetCompare(pwm->htim, pwm->channel, pwm->pulse); // 设置占空比,初始为0
+    // 启动PWM
+    HAL_TIM_PWM_Start(pwm->htim, pwm->channel);                
+    __HAL_TIM_SetCompare(pwm->htim, pwm->channel, pwm->pulse); // 设置占空比
 
     pwm_instance[idx++] = pwm;
     return pwm;

bsp/usart/bsp_usart.c

@@ -19,7 +19,9 @@ static USARTInstance *usart_instance[DEVICE_USART_CNT] = {NULL};
 
 /**
  * @brief usart service will start automatically, after each module registered
- *        串口服务会在每个实例注册之后自动启用
+ *  
+ * @todo 串口服务会在每个实例注册之后自动启用接收,当前实现为DMA接收,后续可能添加IT和BLOCKING接收
+ *       可能还要将此函数修改为extern,使得module可以控制串口的启停
  *
  * @param _instance instance owned by module,模块拥有的串口实例
  */
@@ -55,6 +57,23 @@ void USARTSend(USARTInstance *_instance, uint8_t *send_buf, uint16_t send_size)
     HAL_UART_Transmit_DMA(_instance->usart_handle, send_buf, send_size);
 }
 
+void USARTAbort(USARTInstance *_instance, USART_TRANSFER_MODE mode)
+{
+    switch (mode)
+    {
+    case USART_TRANSFER_TX:
+        // if(_instance.work_mode == USART_TX_DMA)
+        HAL_UART_AbortTransmit_IT(_instance->usart_handle);
+        break;
+    case USART_TRANSFER_RX:
+        // if(_instance.work_mode == USART_RX_DMA)
+        HAL_UART_AbortReceive_IT(_instance->usart_handle);
+        break;
+    case USART_TRANSFER_NONE:
+        break;
+    }
+}
+
 /**
  * @brief 每次dma/idle中断发生时，都会调用此函数.对于每个uart实例会调用对应的回调进行进一步的处理
  *        例如:视觉协议解析/遥控器解析/裁判系统解析

bsp/usart/bsp_usart.h

@@ -10,6 +10,13 @@
 // 模块回调函数,用于解析协议
 typedef void (*usart_module_callback)();
 
+typedef enum
+{
+    USART_TRANSFER_NONE=0,
+    USART_TRANSFER_TX,
+    USART_TRANSFER_RX,
+} USART_TRANSFER_MODE;
+
 // 串口实例结构体,每个module都要包含一个实例
 typedef struct
 {
@@ -36,6 +43,7 @@ USARTInstance *USARTRegister(USART_Init_Config_s *init_config);
 
 /**
  * @brief 通过调用该函数可以发送一帧数据,需要传入一个usart实例,发送buff以及这一帧的长度
+ *        当前默认为DMA发送,后续会增加中断发送和阻塞发送模式的选择
  *
  * @param _instance 串口实例
  * @param send_buf 待发送数据的buffer
@@ -43,4 +51,12 @@ USARTInstance *USARTRegister(USART_Init_Config_s *init_config);
  */
 void USARTSend(USARTInstance *_instance, uint8_t *send_buf, uint16_t send_size);
 
+/**
+ * @brief 通过调用该函数终止串口的发送或者接收,通过传入mode参数来选择终止发送还是接收
+ * 
+ * @param _instance 串口实例
+ * @param mode 选择终止发送还是接收的模式
+ */
+void USARTAbort(USARTInstance *_instance,USART_TRANSFER_MODE mode);
+
 #endif