添加了遥控器的离线检测和daemone的说明文档

bsp/usart/bsp_usart.c

@@ -19,7 +19,9 @@ static USARTInstance *usart_instance[DEVICE_USART_CNT] = {NULL};
 
 /**
  * @brief usart service will start automatically, after each module registered
- *        串口服务会在每个实例注册之后自动启用
+ *  
+ * @todo 串口服务会在每个实例注册之后自动启用接收,当前实现为DMA接收,后续可能添加IT和BLOCKING接收
+ *       可能还要将此函数修改为extern,使得module可以控制串口的启停
  *
  * @param _instance instance owned by module,模块拥有的串口实例
  */
@@ -55,6 +57,23 @@ void USARTSend(USARTInstance *_instance, uint8_t *send_buf, uint16_t send_size)
     HAL_UART_Transmit_DMA(_instance->usart_handle, send_buf, send_size);
 }
 
+void USARTAbort(USARTInstance *_instance, USART_TRANSFER_MODE mode)
+{
+    switch (mode)
+    {
+    case USART_TRANSFER_TX:
+        // if(_instance.work_mode == USART_TX_DMA)
+        HAL_UART_AbortTransmit_IT(_instance->usart_handle);
+        break;
+    case USART_TRANSFER_RX:
+        // if(_instance.work_mode == USART_RX_DMA)
+        HAL_UART_AbortReceive_IT(_instance->usart_handle);
+        break;
+    case USART_TRANSFER_NONE:
+        break;
+    }
+}
+
 /**
  * @brief 每次dma/idle中断发生时，都会调用此函数.对于每个uart实例会调用对应的回调进行进一步的处理
  *        例如:视觉协议解析/遥控器解析/裁判系统解析

bsp/usart/bsp_usart.h

@@ -10,6 +10,13 @@
 // 模块回调函数,用于解析协议
 typedef void (*usart_module_callback)();
 
+typedef enum
+{
+    USART_TRANSFER_NONE=0,
+    USART_TRANSFER_TX,
+    USART_TRANSFER_RX,
+} USART_TRANSFER_MODE;
+
 // 串口实例结构体,每个module都要包含一个实例
 typedef struct
 {
@@ -36,6 +43,7 @@ USARTInstance *USARTRegister(USART_Init_Config_s *init_config);
 
 /**
  * @brief 通过调用该函数可以发送一帧数据,需要传入一个usart实例,发送buff以及这一帧的长度
+ *        当前默认为DMA发送,后续会增加中断发送和阻塞发送模式的选择
  *
  * @param _instance 串口实例
  * @param send_buf 待发送数据的buffer
@@ -43,4 +51,12 @@ USARTInstance *USARTRegister(USART_Init_Config_s *init_config);
  */
 void USARTSend(USARTInstance *_instance, uint8_t *send_buf, uint16_t send_size);
 
+/**
+ * @brief 通过调用该函数终止串口的发送或者接收,通过传入mode参数来选择终止发送还是接收
+ * 
+ * @param _instance 串口实例
+ * @param mode 选择终止发送还是接收的模式
+ */
+void USARTAbort(USARTInstance *_instance,USART_TRANSFER_MODE mode);
+
 #endif