修复CAN中断优先级导致函数重入访问static变量的问题，提升了bsp和部分module的性能。

2026-07-24 03:27:45 +08:00 · 2023-03-23 18:22:24 +08:00
parent eefc0883ed
commit 41d033e3f8
16 changed files with 76 additions and 65 deletions
--- a/Bug_Report.md
+++ b/Bug_Report.md
@@ -48,4 +48,22 @@

 ### 紧急程度

-⭐⭐⭐⭐⭐
+⭐⭐⭐⭐⭐
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+## 总线挂载多个电机后,pitch和yaw的GM6020电机出现编码器反馈值跳动
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+> 已修复，详细信息见“如何定位bug.md”
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+CAN1总线挂载5个电机,4\*3508+1\*6020,控制报文发送频率为500Hz,电机的反馈频率皆为1kHz.云台在控制时会出现突然跳动.添加到Ozone graph查看发现ECD(编码器)值在静止状态下也会出现突然抖动,并且幅度超过4000.但不会出现超过编码器反馈值范围的值.
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+### 尝试解决的方案
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+若使用单个6020电机,不会出现此问题. 曾认为是指针越界导致`motor_measure->ecd`值被修改, 需要进一步观察其他反馈值是否出现问题. 且反馈值始终在编码器范围之内.
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+### 如何复现问题
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+同时启用CAN1和CAN2，并在单条CAN总线上挂载超过5个电机.
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+### 紧急程度
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+⭐⭐⭐