修改freertos时基心跳为tim14,更新引脚lable

modules/BMI088/bmi088.h

@@ -1,4 +1,4 @@
-#ifndef __BMI088_H__
+#ifndef __BMI088_H__ // 防止重复包含
 #define __BMI088_H__
 
 #include "bsp_spi.h"
@@ -7,17 +7,30 @@
 #include "bsp_pwm.h"
 #include "stdint.h"
 
+#define BMI088_PRE_CALI_ACC_X_OFFSET 0.0f
+#define BMI088_PRE_CALI_ACC_Y_OFFSET 0.0f
+// macro to go here... 预设标定参数
+
+// bmi088工作模式枚举
+typedef enum
+{
+    BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE = 0, // 阻塞模式,周期性读取
+    BMI088_BLOCK_TRIGGER_MODE,      // 阻塞模式,触发读取(中断)
+} BMI088_Work_Mode_e;
+
+// bmi088标定方式枚举,若使用预设标定参数,注意修改预设参数
 typedef enum
 {
     BMI088_CALIBRATE_MODE = 0, // 初始化时进行标定
-    BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE, // 使用预设标定参数
-} BMI088_Work_Mode_e;
+    BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE, // 使用预设标定参数,
+} BMI088_Calibrate_Mode_e;
 
 /* BMI088实例结构体定义 */
 typedef struct
 {
     // 传输模式和工作模式控制
-    BMI088_Work_Mode_e mode; 
+    BMI088_Work_Mode_e work_mode;
+    BMI088_Calibrate_Mode_e cali_mode;
     // SPI接口
     SPIInstance *spi_gyro; // 注意,SPIInstnace内部也有一个GPIOInstance,用于控制片选CS
     SPIInstance *spi_acc;  // 注意,SPIInstnace内部也有一个GPIOInstance,用于控制片选CS
@@ -35,6 +48,9 @@ typedef struct
     float gyro_offset[3]; // 陀螺仪零偏
     float gNorm;          // 重力加速度模长,从标定获取
     float acc_coef;       // 加速度计原始数据转换系数
+    // 传感器灵敏度,用于计算实际值(regNdef.h中定义)
+    float BMI088_ACCELL_SEN;
+    float BMI088_GYRO_SEN;
     // 用于计算两次采样的时间间隔
     uint32_t bias_dwt_cnt;
 } BMI088Instance;
@@ -46,11 +62,20 @@ typedef struct
     SPI_Init_Config_s spi_acc_config;
     GPIO_Init_Config_s gyro_int_config;
     GPIO_Init_Config_s acc_int_config;
-    BMI088_Work_Mode_e mode;
+    BMI088_Work_Mode_e work_mode;
+    BMI088_Calibrate_Mode_e cali_mode;
     PID_Init_Config_s heat_pid_config;
     PWM_Init_Config_s heat_pwm_config;
 } BMI088_Init_Config_s;
 
 
+/**
+ * @brief 初始化BMI088,返回BMI088实例指针
+ * @note  一般一个开发板只有一个BMI088,所以这里就叫BMI088Init而不是Register
+ *
+ * @param config bmi088初始化配置
+ * @return BMI088Instance* 实例指针
+ */
+BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config);
 
 #endif // !__BMI088_H__