添加了can的发送超时控制,添加了所有application层的文档和注释

application/APP层应用编写指引.md

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 <p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
 
+## 通信机制
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+**应用之间不应该有任何包含关系，它们必须是平行工作的。**而这通过pub-sub的机制实现。module层提供了`message_center`模块，支持发布订阅者的消息订阅机制。以传统的框架为例，负责整车控制的应用和其他应用（或任务）是从属的树状结构，或不同的任务和应用之间通过全局变量传递消息（**请不要使用全局变量！**），而此框架下的不同应用是并行的关系。
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+如果一个应用希望获取另一个应用的数据，那么他应该**订阅**由此此应用发布的话题（事件）。一个应用要把自己希望共享的数据，注册到消息中心，即**发布**。为了区别不同的消息来源（你希望订阅谁的消息？哪一个消息？），可以通过**话题名**进行订阅。也就是说，消息中心作为第三方，管理所有的消息发布者和订阅者，它像报刊亭一样对消息进行中转，使得不同的应用之间不需要包含彼此，更不用全局变量也能共享消息。
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+> 更多关于发布-订阅的实现，请参考`modules/message_center`下的文档。
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 ## robot_cmd
 
-机器人命令模块是对整个机器人的抽象，对于单板控制整车的情况，
+机器人命令模块是对整个机器人的抽象，对于单板控制整车的情况，该应用应该包含接收控制指令的模块，例如遥控器、视觉通信模块。该模块会处理接收到的控制数据，并将其转化为**具体的、定量的**控制信息，发送给其他模块。
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+如从遥控器获知当前右侧摇杆拨向上方，则将遥控器发来的数值转化为底盘前进的速度值，然后发送给其他应用。同时，robot_cmd还要从其他应用获取反馈信息，做出其他决策。可以将其视为整个机器人的**大脑**。
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+## gimbal
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+以步兵为例，云台应用应当包含两个电机，分别用于驱动yaw和pitch轴，还有一个imu（开发板一般放在云台上）。gimbal模块会接收robot_cmd发来的控制信息（云台的角度、转速等），并通过电机提供的接口完成电机的参考值设定。gimbal还要把imu的数据反馈给cmd，用于和视觉的通信以及云台状态的判断。
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+## shoot
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+还是以步兵为例，发射应用应当包括摩擦轮电机、拨盘电机和弹舱盖。根据cmd应用发来的控制信息，决定当前的发射模式（单发、双发、连发），弹舱盖的开合，以及射速（15？18？30？）等。
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+##  chassis
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+以步兵为例，底盘应该包括4个电机。根据cmd应用发来的控制信息，进行麦克纳姆轮的运动学解算，从而获知四个电机需要的设定值，然后调用电机提供的接口进行设定。chassis还要根据电机的反馈数据以及imu信息（如果有imu的话，即双板的情况，云台一个底盘一个），计算底盘的实际运动状态，反馈给robot_cmd应用。
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+## lift
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+以工程机器人为例，抬升机构应该包含用于抬升的执行单元（可能是气缸、电磁阀、电机、点推杆等），根据cmd发来的数据控制执行单元运行到特定的高度，并进行必要的反馈。
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+## 双板兼容
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+此框架对单开发板/双开发板/多开发板的情况都提供了支持（多板一般只在工程机器人上出现，需要自己编写），目前通过条件编译实现了对单双板的切换。使用双板时，主控板在云台上，连接遥控器和上位机；副板在底盘上，负责底盘的运动控制和与裁判系统的通信。
+

application/chassis/chassis.md

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+# chassis
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+## 工作流程
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+首先进行初始化，`ChasissInit()`会被`RobotInit()`调用，进行裁判系统、底盘电机的初始化。如果为双板模式，则还会初始化IMU，并且将消息订阅者和发布者的初始化改为`CANComm`的初始化。
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+操作系统启动后，工作顺序为：
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+1. 从cmd模块获取数据（如果双板则从CANComm获取）
+2. 判断当前控制数据的模式，如果为停止则停止所有电机
+3. 根据控制数据，计算底盘的旋转速度
+4. 根据控制数据中yaw电机的编码器值`angle_offset`，将控制数据映射到底盘坐标系下
+5. 进行麦克纳姆轮的运动学解算，得到每个电机的设定值
+6. 获取裁判系统的数据，并根据底盘功率限制对输出进行限幅
+7. 由电机的反馈数据和IMU（如果有），计算底盘当前的真实运动速度
+8. 设置底盘反馈数据，包括运动速度和裁判系统数据
+9. 将反馈数据推送到消息中心（如果双板则通过CANComm发送）

application/cmd/robot_cmd.md

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 ## 运行流程
 
-运行流程可以很直观的从`RobotCMDTask()`中看出。首先通过消息订阅机制，获取其他应用的反馈信息，然后使用`CalcOffsetAngle()`计算底盘和云台的offset angle（使得底盘始终获知当前的正方向），接着根据当前是通过键鼠or遥控器控制，调用对应的函数，将控制指令量化为具体的控制信息；得到控制信息之后，先不急着发布，而是检测重要的模块和应用是否掉线或出现异常，以及遥控器是否进入紧急停止模式，如果以上情况发生，那么将所有的控制信息都置零，即让电机和其他执行单元保持静止。最后还是通过pubsub机制，把具体的控制信息发布到对应话题，让其他应用获取。
+运行流程可以很直观的从`RobotCMDTask()`中看出。
+
+1. 首先通过消息订阅机制，获取其他应用的反馈信息
+2. 使用`CalcOffsetAngle()`计算底盘和云台的offset angle（使得底盘始终获知当前的正方向）
+3. 接着根据当前是通过键鼠or遥控器控制，调用对应的函数，将控制指令量化为具体的控制信息
+4. 得到控制信息之后，先不急着发布，而是检测重要的模块和应用是否掉线或出现异常，以及遥控器是否进入紧急停止模式，如果以上情况发生，那么将所有的控制信息都置零，即让电机和其他执行单元保持静止。
+5. 最后通过pubsub机制，把具体的控制信息发布到对应话题，让其他应用获取。若为双板，则将原本要推送给底盘的信息通过CANComm进行发送。
 
 
 
-## 外部接口
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-## 私有函数和变量
+### 遥控器控制模式:
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+拨轮向下打到底进入紧急停止模式(后续改为关闭遥控器停止,利用daemon);拨轮向上打开启摩擦轮,超过一半开始发射(速度环,连发)
+
+左侧开关:
+- 上:键鼠控制
+- 中:视觉控制(没有识别到目标的时候仍然可以使用遥控器控制云台)
+- 下:遥控器控制
+
+右侧开关:
+- 上:弹舱开
+- 中:底盘云台分离(底盘不旋转,全向移动)
+- 下:底盘跟随云台
+
+### 键鼠控制模式:
+
+遥控器左侧开关拨到最上方,进入键鼠控制模式,此时不会响应遥控器遥感和拨轮的输入.
+
+前后左右:WSAD
+
+开关弹舱盖:R
+
+小陀螺:Q
+
+发射:鼠标左键
+
+自瞄:鼠标右键
 
 
 

application/gimbal/gimbal.md

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+# gimbal
+
+
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+## 工作流程
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+初始化pitch和yaw电机以及一个imu。订阅gimbal_cmd消息（来自robot_cmd）并发布gimbal_feed话题。
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+1. 从消息中心获取gimbal_cmd话题的消息
+2. 根据消息中的控制模式进行模式切换，如果急停则关闭所有电机
+3. 由设定的模式，进行电机反馈数据来源的切换，修改反馈数据指针，设置前馈控制数据指针等。
+4. 设置反馈数据，包括yaw电机的绝对角度和imu数据
+5. 推送反馈数据到gimbal_feed话题下

application/shoot/shoot.md

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+# shoot
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+## 工作流程
+
+初始化3个电机和一个舵机，包括发射的2个m3508，拨盘的m2006和弹仓盖上的舵机（双开门舵机可能要换成2个）。m2006初始化时设置为速度闭环，防止上电乱转。订阅shoot_cmd话题（robot_cmd发布的）并发布shoot_feed话题（robot_cmd会订阅）。
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+1. 从shoot_cmd获取消息
+2. 根据工作模式确定是否急停
+3. 如果之前是单发模式或3发模式并且冷却时间没到，直接结束本次任务，等待下一次进入
+4. 如果已经冷却完成，根据发来的拨盘模式，设定m2006的闭环类型和参考值
+5. 根据发来的弹速数据，设定摩擦轮的参考值
+6. 根据发来的弹舱数据进行开合
+7. 设定反馈数据，推送到shoot_feed话题