添加了can的发送超时控制,添加了所有application层的文档和注释

bsp/can/bsp_can.c

@@ -2,6 +2,7 @@
 #include "main.h"
 #include "memory.h"
 #include "stdlib.h"
+#include "bsp_dwt.h"
 
 /* can instance ptrs storage, used for recv callback */
 // 在CAN产生接收中断会遍历数组,选出hcan和rxid与发生中断的实例相同的那个,调用其回调函数
@@ -88,12 +89,15 @@ CANInstance *CANRegister(CAN_Init_Config_s *config)
 
 /* @todo 目前似乎封装过度,应该添加一个指向tx_buff的指针,tx_buff不应该由CAN instance保存 */
 /* 如果让CANinstance保存txbuff,会增加一次复制的开销 */
-void CANTransmit(CANInstance *_instance)
+uint8_t CANTransmit(CANInstance *_instance,uint8_t timeout)
 {
+    float dwt_start = DWT_GetTimeline_ms();
     while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(_instance->can_handle) == 0) // 等待邮箱空闲
-        ;
+        if (DWT_GetTimeline_ms() - dwt_start > timeout) // 超时
+            return 0;
     // tx_mailbox会保存实际填入了这一帧消息的邮箱,但是知道是哪个邮箱发的似乎也没啥用
     HAL_CAN_AddTxMessage(_instance->can_handle, &_instance->txconf, _instance->tx_buff, &_instance->tx_mailbox);
+    return 1; // 发送成功
 }
 
 void CANSetDLC(CANInstance *_instance, uint8_t length)

bsp/can/bsp_can.h

@@ -56,9 +56,10 @@ void CANSetDLC(CANInstance *_instance, uint8_t length);
 /**
  * @brief transmit mesg through CAN device,通过can实例发送消息
  *        发送前需要向CAN实例的tx_buff写入发送数据
- *
+ * 
+ * @param timeout 超时时间,单位为ms;后续改为us,获得更精确的控制
  * @param _instance* can instance owned by module
  */
-void CANTransmit(CANInstance *_instance);
+uint8_t CANTransmit(CANInstance *_instance,uint8_t timeout);
 
 #endif

bsp/can/bsp_can.md

@@ -4,8 +4,7 @@
 
 > TODO:
 >
-> 1. 增加数据帧的长度定义，使得收发更加灵活，而不是固定的8 bytes
-> 2. 增加自动检测ID冲突的log输出。
+> 1. 增加自动检测ID冲突的log输出。
 
 ## 使用说明
 
@@ -65,7 +64,7 @@ typedef void (*can_callback)(can_instance*);
 
 ```c
 void CANRegister(can_instance* instance, can_instance_config config);
-void CANTransmit(can_instance* _instance);
+uint8_t CANTransmit(can_instance* _instance, uint8_t timeout);
 ```
 
 `CANRegister`是用于初始化CAN实例的接口，module层的模块对象（也应当为一个结构体）内要包含一个`usart_instance`。调用时传入实例指针，以及用于初始化的config。`CANRegister`应当在module的初始化函数内被调用，推荐config采用以下的方式定义，更加直观明了：
@@ -103,4 +102,10 @@ void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
 
 - `HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()`和`HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback()`都是对HAL的CAN回调函数的重定义（原本的callback是`__week`修饰的弱定义），当发生FIFO0或FIFO1有新消息到达的时候，对应的callback会被调用。`CANFIFOxCallback()`随后被前两者调用，并根据接收id和硬件中断来源（哪一个CAN硬件，CAN1还是CAN2）调用对应的instance的回调函数进行协议解析。
 
-- 当有一个模块注册了多个can实例时，通过`CANInstance.id`,使用强制类型转换将其转换成对应模块的实例指针，就可以对不同的模块实例进行回调处理了。
+- 当有一个模块注册了多个can实例时，通过`CANInstance.id`,使用强制类型转换将其转换成对应模块的实例指针，就可以对不同的模块实例进行回调处理了。
+
+## 注意事项
+
+由于CAN总线自带发送检测，如果总线上没有挂载目标设备（接收id和发送报文相同的设备），那么CAN邮箱会被占满而无法发送。在`CANTransmit()`中会对CAN邮箱是否已满进行`while(1)`检查。当超出`timeout`之后函数会返回零，说明发送失败。
+
+由于卡在`while(1)`处不断检查邮箱是否空闲，调用`CANTransmit()`的任务可能无法按时挂起，导致任务定时不精确。建议在没有连接CAN进行调试时，按需注释掉有关CAN发送的代码部分，或设定一个较小的`timeout`值，防止对其他需要精确定时的任务产生影响。