TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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修复了HT电机PID计算的bug

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NeoZng
2023-02-14 17:36:02 +08:00
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commit 53bdf1707c
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modules/motor/DJImotor/dji_motor.h
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@@ -6,7 +6,8 @@
* @date 2022-11-01
*
* @todo 1. 给不同的电机设置不同的低通滤波器惯性系数而不是统一使用宏
2. 为M2006和M3508增加开环的零位校准函数
2. 为M2006和M3508增加开环的零位校准函数,并在初始化时调用(根据用户配置决定是否调用)
3. 完成前馈功能（已经添加了前馈数据指针）
* @copyright Copyright (c) 2022 HNU YueLu EC all rights reserved
*

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modules/motor/DJImotor/dji_motor.md
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@@ -177,7 +177,7 @@ void DJIMotorChangeFeed(dji_motor_instance *motor,
Feedback_Source_e type);
```
调用第一个并传入设定值，它会自动根据你设定的PID参数进行动作。
调用第一个并传入设定值，它会自动根据你设定的PID参数进行动作。 如果对不同闭环都有参考输入,则设置最外层的闭环(通过此函数)并将剩下的参考输入通过前馈数据指针进行设定
调用第二个并设定要修改的反馈环节和反馈类型，它会将反馈数据指针切换到你设定好的变量（需要在初始化的时候设置反馈指针）。