修复电机反馈的bug,通信bug,ps2手柄支持,舵机的修复,cmdbug的修复

.vscode/launch.json

@@ -6,7 +6,7 @@
         {
             "name": "Debug-DAP",
             "cwd": "${workspaceRoot}",
-            "executable": "${workspaceRoot}\\build\\${workspaceFolderBasename}.elf", // 要下载到调试器的文件,花括号中的是vscode两个预定义的参数
+            "executable": "${workspaceRoot}\\build\\basic_framework.elf", // 要下载到调试器的文件,花括号中的是vscode两个预定义的参数
             "request": "launch",
             "type": "cortex-debug",
             //使用J-link GDB Server时必须;其他GBD Server时可选（有可能帮助自动选择SVD文件）
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                 "openocd_dap.cfg", // 配置文件已经在根目录提供,若要修改以此类推,openocd的路径下的share/scripts中有各种写好的配置文件
             ],
             "runToEntryPoint": "main" // 调试时在main函数入口停下
-            //"preLaunchTask": "build task",//先运行Build任务编译项目,取消注释即可使用
+            //"preLaunchTask": "log", // 调试时同时开启RTT viewer窗口
+            // 若想要在调试前编译并且打开log,可只使用log的prelaunch task并为log任务添加depends on依赖
         },
         // 使用j-link进行调试时的参考配置
         {
             "name": "Debug-Jlink",
             "cwd": "${workspaceFolder}",
-            "executable": "${workspaceRoot}\\build\\${workspaceFolderBasename}.elf",
+            "executable": "${workspaceRoot}\\build\\basic_framework.elf",
             "request": "launch",
             "type": "cortex-debug",
             "device": "STM32F407IG",
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             "servertype": "jlink",
             "interface": "swd",
             "svdFile": "STM32F407.svd",
-            // "preLaunchTask": "build task",//先运行Build任务,取消注释即可使用
+           //"preLaunchTask": "log", // 调试时同时开启RTT viewer窗口
+            // 若想要在调试前编译并且打开log,可只使用log的prelaunch task并为log任务添加depends on依赖
         },
     ],
 }