TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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修复电机反馈的bug,通信bug,ps2手柄支持,舵机的修复,cmdbug的修复

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application/cmd/robot_cmd.c
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@@ -66,6 +66,7 @@ void RobotCMDInit()
};
cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf);
#endif // GIMBAL_BOARD
gimbal_cmd_send.pitch = 0;
robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
}
@@ -97,6 +98,17 @@ static void CalcOffsetAngle()
#endif
}
static void OffsetAnglePidCalc()
{
// float pid_measure,pid_ref;
// static PIDInstance AngleCal = {
// .Kp = -1,
// .Ki = 0,
// .Kd = 0,
// .MaxOut = 10000,
// };
// chassis_cmd_send.offset_angle = PIDCalculate(&AngleCal,chassis_cmd_send.offset_angle,0);
}
/**
* @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
*
@@ -105,9 +117,11 @@ static void RemoteControlSet()
{
// 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据?
if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
{chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;}
else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
{chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;}
// 云台参数,确定云台控制数据
if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
@@ -118,14 +132,23 @@ static void RemoteControlSet()
// 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
{ // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
gimbal_cmd_send.yaw += 0.0015f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
gimbal_cmd_send.pitch += 0.002f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
// if (gimbal_cmd_send.pitch <= 122)
// {
// gimbal_cmd_send.pitch =125;
// }
// else if (gimbal_cmd_send.pitch >= 175)
// {
// gimbal_cmd_send.pitch = 174;
// }
}
// 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
chassis_cmd_send.vx = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向
chassis_cmd_send.vy = 10.0f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向
//chassis_cmd_send.wz = 300;
// 发射参数
if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
@@ -144,7 +167,7 @@ static void RemoteControlSet()
else
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
// 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,
shoot_cmd_send.shoot_rate = 1;
shoot_cmd_send.shoot_rate = 8;
}
/**
@@ -173,6 +196,8 @@ static void EmergencyHandler()
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
}
// 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
@@ -197,7 +222,6 @@ void RobotCMDTask()
// 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成
CalcOffsetAngle();
// 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠
if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
RemoteControlSet();
@@ -207,11 +231,11 @@ void RobotCMDTask()
EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
// 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
vision_send_data.bullet_speed = chassis_fetch_data.bullet_speed;
vision_send_data.enemy_color = chassis_fetch_data.enemy_color;
vision_send_data.bullet_speed = 15;
vision_send_data.enemy_color = 0;
vision_send_data.pitch = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch;
vision_send_data.yaw = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Yaw;
vision_send_data.roll = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Roll;
vision_send_data.roll = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Roll;;
// 推送消息,双板通信,视觉通信等
// 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置