TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
1
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/dlmu-cone/bf_original_balance_chassis synced 2026-07-23 19:25:09 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

修复电机反馈的bug,通信bug,ps2手柄支持,舵机的修复,cmdbug的修复

Browse Source
This commit is contained in:
chenfu
2023-03-22 16:37:12 +08:00
parent 3cf1831237
commit 58db6e5705
25 changed files with 231 additions and 145 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

14
application/robot_def.h
View File

@@ -34,21 +34,25 @@
/* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
// 云台参数
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 4000 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 2711 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
#define PITCH_HORIZON_ECD 0 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
#define PITCH_HORIZON_ECD 3412 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
// 发射参数
#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 0 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36 // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
#define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
#define NUM_PER_CIRCLE 1 // 拨盘一圈的装载量
#define NUM_PER_CIRCLE 10 // 拨盘一圈的装载量
// 机器人底盘修改的参数,单位为mm(毫米)
#define WHEEL_BASE 300 // 纵向轴距(前进后退方向)
#define WHEEL_BASE 350 // 纵向轴距(前进后退方向)
#define TRACK_WIDTH 300 // 横向轮距(左右平移方向)
#define CENTER_GIMBAL_OFFSET_X 0 // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,前后方向,云台位于正中心时默认设为0
#define CENTER_GIMBAL_OFFSET_Y 0 // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,左右方向,云台位于正中心时默认设为0
#define RADIUS_WHEEL 60 // 轮子半径
#define REDUCTION_RATIO_WHEEL 19.0f // 电机减速比,因为编码器量测的是转子的速度而不是输出轴的速度故需进行转换
#define GYRO2GIMBAL_DIR_YAW 1 //陀螺仪数据相较于云台的yaw的方向,1为相同,-1为相反
#define GYRO2GIMBAL_DIR_PITCH 1 //陀螺仪数据相较于云台的pitch的方向,1为相同,-1为相反
#define GYRO2GIMBAL_DIR_ROLL 1 //陀螺仪数据相较于云台的roll的方向,1为相同,-1为相反
// 检查是否出现主控板定义冲突,只允许一个开发板定义存在,否则编译会自动报错
#if (defined(ONE_BOARD) && defined(CHASSIS_BOARD)) || \
(defined(ONE_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD)) || \