修复电机反馈的bug,通信bug,ps2手柄支持,舵机的修复,cmdbug的修复

modules/motor/DJImotor/dji_motor.c

@@ -238,7 +238,8 @@ void DJIMotorControl()
         motor_controller = &motor->motor_controller;
         motor_measure = &motor->motor_measure;
         pid_ref = motor_controller->pid_ref; // 保存设定值,防止motor_controller->pid_ref在计算过程中被修改
-
+        if (motor_setting->motor_reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
+             pid_ref*= -1; // 设置反转
         // pid_ref会顺次通过被启用的闭环充当数据的载体
         // 计算位置环,只有启用位置环且外层闭环为位置时会计算速度环输出
         if ((motor_setting->close_loop_type & ANGLE_LOOP) && motor_setting->outer_loop_type == ANGLE_LOOP)
@@ -270,8 +271,7 @@ void DJIMotorControl()
 
         // 获取最终输出
         set = (int16_t)pid_ref;
-        if (motor_setting->reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
-            set *= -1; // 设置反转
+       
 
         // 分组填入发送数据
         group = motor->sender_group;

modules/motor/DJImotor/dji_motor.md

@@ -138,7 +138,7 @@ Motor_Init_Config_s config = {
             .outer_loop_type = SPEED_LOOP,
             .close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP, 
              .speed_feedback_source = MOTOR_FEED, 
-             .reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL},
+             .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL},
      // 电流环和速度环PID参数的设置,不采用计算优化则不需要传入Improve参数
         // 不使用其他数据来源(如IMU),不需要传入反馈数据变量指针
   .controller_param_init_config = {.current_PID = {.Improve = 0,
@@ -241,7 +241,7 @@ typedef struct
   {
       Closeloop_Type_e outer_loop_type;
       Closeloop_Type_e close_loop_type;
-      Reverse_Flag_e reverse_flag;
+      Motor_Reverse_Flag_e motor_reverse_flag;
       Feedback_Source_e angle_feedback_source;
       Feedback_Source_e speed_feedback_source;
   } Motor_Control_Setting_s;
@@ -268,14 +268,14 @@ typedef struct
 
     > 注意，务必分清串级控制（多环）和外层闭环的区别。前者是为了提高内环的性能，使得其能更好地跟随外环参考值；而后者描述的是系统真实的控制目标（闭环目标）。如3508，没有电流环仍然可以对速度完成闭环，对于高层的应用来说，它们本质上不关心电机内部是否还有电流环，它们只把外层闭环为速度的电机当作一个**速度伺服执行器**，**外层闭环**描述的就是真正的闭环目标。
 
-  - 为了避开恼人的正负号，提高代码的可维护性，在初始化电机时设定`reverse_flag`使得所有电机都按照你想要的方向旋转，其定义如下：
+  - 为了避开恼人的正负号，提高代码的可维护性，在初始化电机时设定`motor_reverse_flag`使得所有电机都按照你想要的方向旋转，其定义如下：
 
     ```c
     typedef enum
     {
         MOTOR_DIRECTION_NORMAL = 0,
         MOTOR_DIRECTION_REVERSE = 1
-    } Reverse_Flag_e;
+    } Motor_Reverse_Flag_e;
     ```
 
   - `speed_feedback_source`以及`angle_feedback_source`是指示电机反馈来源的标志位。一般情况下电机使用自身的编码器作为控制反馈量。但在某些时候，如小陀螺模式，云台电机会使用IMU的姿态数据作为反馈数据来源。其定义如下：
@@ -433,7 +433,7 @@ Motor_Init_Config_s config = {
             .outer_loop_type = SPEED_LOOP,
             .close_loop_type = SPEED_LOOP | ANGLE_LOOP, 
             .speed_feedback_source = MOTOR_FEED, 
-            .reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL
+            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL
         },
   .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {

modules/motor/HTmotor/HT04.c

@@ -137,7 +137,7 @@ void HTMotorControl()
         }
 
         set = pid_ref;
-        if (setting->reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
+        if (setting->motor_reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
             set *= -1;
 
         LIMIT_MIN_MAX(set, T_MIN, T_MAX);           // 限幅,实际上这似乎和pid输出限幅重复了

modules/motor/LKmotor/LK9025.c

@@ -110,7 +110,7 @@ void LKMotorControl()
         }
 
         set = pid_ref;
-        if (setting->reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
+        if (setting->motor_reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
             set *= -1;
         // 这里随便写的,为了兼容多电机命令.后续应该将tx_id以更好的方式表达电机id,单独使用一个CANInstance,而不是用第一个电机的CANInstance
         memcpy(sender_instance->tx_buff + (motor->motor_can_ins->tx_id - 0x280) * 2, &set, sizeof(uint16_t));

modules/motor/motor_def.h

@@ -54,8 +54,13 @@ typedef enum
 {
     MOTOR_DIRECTION_NORMAL = 0,
     MOTOR_DIRECTION_REVERSE = 1
-} Reverse_Flag_e;
-
+} Motor_Reverse_Flag_e;
+/* 反馈量正反标志 */
+typedef enum
+{
+    FEEDBACK_DIRECTION_NORMAL = 0,
+    FEEDBACK_DIRECTION_REVERSE = 1
+} Feedback_Reverse_Flag_e;
 typedef enum
 {
     MOTOR_STOP = 0,
@@ -67,7 +72,8 @@ typedef struct
 {
     Closeloop_Type_e outer_loop_type;        // 最外层的闭环,未设置时默认为最高级的闭环
     Closeloop_Type_e close_loop_type;        // 使用几个闭环(串级)
-    Reverse_Flag_e reverse_flag;             // 是否反转
+    Motor_Reverse_Flag_e motor_reverse_flag; // 是否反转
+    Feedback_Reverse_Flag_e feedback_reverse_flag; // 反馈是否反向
     Feedback_Source_e angle_feedback_source; // 角度反馈类型
     Feedback_Source_e speed_feedback_source; // 速度反馈类型
     Feedfoward_Type_e feedforward_flag;      // 前馈标志