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application/chassis/balance.h

@@ -42,14 +42,17 @@ typedef struct
     // joint
     float phi1_w, phi4_w, phi2_w, phi5_w; // phi2_w used for calc real wheel speed
     float T_back, T_front;
+
     // link angle, phi1-ph5, phi5 is pod angle
     float phi1, phi2, phi3, phi4, phi5;
+
     // wheel
     float w_ecd;      // 电机编码器速度
     float wheel_dist; // 单侧轮子的位移
     float wheel_w;    // 单侧轮子的速度
     float body_v;     // 髋关节速度
     float T_wheel;
+
     // pod
     float theta, theta_w; // 杆和垂直方向的夹角,为控制状态之一
     float leg_len, legd;
@@ -59,22 +62,25 @@ typedef struct
 
     float coord[6]; // xb yb xc yc xd yd
 
-    float wheel_out[7];
-    float hip_out[7];
 } LinkNPodParam;
 
 typedef struct
 {
+    // 速度
     float vel, target_v;        // 底盘速度
     float vel_m;                // 底盘速度测量值
     float vel_predict;          // 底盘速度预测值
     float vel_cov;              // 速度方差
-    float acc, acc_m, acc_last; // 水平方向加速度,用于计算速度预测值
+    float acc_m, acc_last;      // 水平方向加速度,用于计算速度预测值
 
+    // 位移
     float dist, target_dist;   // 底盘位移距离
+
+    // IMU
     float yaw, wz, target_yaw; // yaw角度和底盘角速度
     float pitch, pitch_w;      // 底盘俯仰角度和角速度
     float roll, roll_w;        // 底盘横滚角度和角速度
+    
 } ChassisParam;
 
 /**