修改部分文件

modules/imu/ins_task.c

@@ -111,7 +111,7 @@ attitude_t *INS_Init(void)
 
     // noise of accel is relatively big and of high freq,thus lpf is used
     INS.AccelLPF = 0.0085;
-    INS.DGyroLPF = 0.008;
+    INS.DGyroLPF = 0.009;
     DWT_GetDeltaT(&INS_DWT_Count);
     return (attitude_t *)&INS.Gyro; // @todo: 这里偷懒了,不要这样做! 修改INT_t结构体可能会导致异常,待修复.
 }

modules/imu/ins_task.h

@@ -44,7 +44,7 @@ typedef struct
     float MotionAccel_n[3]; // 绝对系加速度
 
     float AccelLPF; // 加速度低通滤波系数
-    float DGyroLPF;
+    float DGyroLPF; // 角加速度低通滤波系数
 
     // bodyframe在绝对系的向量表示
     float xn[3];
@@ -57,7 +57,7 @@ typedef struct
 
     // IMU量测值
     float Gyro[3];  // 角速度
-    float dgyro[3]; 
+    float dgyro[3]; // 角加速度
     float Accel[3]; // 加速度
     // 位姿
     float Roll;