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modules/imu/ins_task.h

@@ -44,7 +44,7 @@ typedef struct
     float MotionAccel_n[3]; // 绝对系加速度
 
     float AccelLPF; // 加速度低通滤波系数
-    float DGyroLPF;
+    float DGyroLPF; // 角加速度低通滤波系数
 
     // bodyframe在绝对系的向量表示
     float xn[3];
@@ -57,7 +57,7 @@ typedef struct
 
     // IMU量测值
     float Gyro[3];  // 角速度
-    float dgyro[3]; 
+    float dgyro[3]; // 角加速度
     float Accel[3]; // 加速度
     // 位姿
     float Roll;