TuxMonkey/bf_original_balance_chassis
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application/cmd/robot_cmd.c
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@@ -21,7 +21,7 @@ static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
#ifdef ONE_BOARD
static Publisher_t *chassis_cmd_pub; // 底盘控制消息发布者
static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者
#endif // ONE_BOARD
#endif // ONE_BOARD
static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send; // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等
@@ -68,6 +68,7 @@ void RobotCMDInit()
};
cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf);
#endif // GIMBAL_BOARD
gimbal_cmd_send.pitch = 0;
robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
}
@@ -80,9 +81,9 @@ void RobotCMDInit()
static void CalcOffsetAngle()
{
// 别名angle提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数
static float angle;
static float angle;
angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; // 从云台获取的当前yaw电机单圈角度
#if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 // 如果大于180度
#if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 // 如果大于180度
if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE && angle <= 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
else if (angle > 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
@@ -107,9 +108,15 @@ static void RemoteControlSet()
{
// 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据?
if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
{
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
}
else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
{
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
}
// 云台参数,确定云台控制数据
if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
@@ -120,9 +127,8 @@ static void RemoteControlSet()
// 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
{ // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
gimbal_cmd_send.yaw += 0.0015f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
gimbal_cmd_send.pitch += 0.002f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
}
// 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
@@ -131,7 +137,7 @@ static void RemoteControlSet()
// 发射参数
if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
else
; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭
@@ -146,7 +152,7 @@ static void RemoteControlSet()
else
shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
// 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,
shoot_cmd_send.shoot_rate = 1;
shoot_cmd_send.shoot_rate = 8;
}
/**
@@ -162,7 +168,7 @@ static void MouseKeySet()
/**
* @brief 紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
* 停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制.
*
*
* @todo 后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现
*
*/
@@ -171,16 +177,16 @@ static void EmergencyHandler()
// 拨轮的向下拨超过一半进入急停模式.注意向打时下拨轮是正
if (rc_data[TEMP].rc.dial > 300 || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
{
robot_state = ROBOT_STOP;
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
robot_state = ROBOT_STOP; // 机器人状态保持急停
gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE; // 云台模式改为零力矩
chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE; // 底盘模式改为零力矩
shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF; // 射击模式改为关闭
}
// 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
{
robot_state = ROBOT_READY;
shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
robot_state = ROBOT_READY; // 机器人状态改为准备就绪
shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON; // 射击模式改为开启
}
}
@@ -199,7 +205,6 @@ void RobotCMDTask()
// 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成
CalcOffsetAngle();
// 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠
if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
RemoteControlSet();
@@ -209,8 +214,8 @@ void RobotCMDTask()
EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
// 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
vision_send_data.bullet_speed = chassis_fetch_data.bullet_speed;
vision_send_data.enemy_color = chassis_fetch_data.enemy_color;
vision_send_data.bullet_speed = 15;
vision_send_data.enemy_color = 0;
vision_send_data.pitch = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch;
vision_send_data.yaw = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Yaw;
vision_send_data.roll = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Roll;