增加了usb虚拟串口的支持,编写了部分bmi088it读取

2026-07-24 03:27:45 +08:00 · 2023-02-05 14:11:59 +08:00
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--- a/modules/BMI088/bmi088.c
+++ b/modules/BMI088/bmi088.c
@@ -148,29 +148,65 @@ static uint8_t BMI088GyroInit(BMI088Instance *bmi088)
        reg = BMI088_Gyro_Init_Table[i][REG];
        data = BMI088_Gyro_Init_Table[i][DATA];
        BMI088GyroWrite(bmi088, reg, data);    // 写入寄存器
-        BMI088GyroRead(bmi088, reg, &data, 1); // 写完之后立刻读回检查
+        BMI088GyroRead(bmi088, reg, &data, 1); // 写完之后立刻读回对应寄存器检查是否写入成功
        if (data != BMI088_Gyro_Init_Table[i][DATA])
            error |= BMI088_Gyro_Init_Table[i][ERROR];
-        //{i--;} 可以设置retry次数,如果retry次数用完了,则返回error
+        //{i--;} 可以设置retry次数,尝试重新写入.如果retry次数用完了,则返回error
    }
-
-    bmi088->acc_coef = 1.0;                         // 尚未初始化时设定为1,使得BMI088Acquire可以正常使用
-    bmi088->BMI088_GYRO_SEN = BMI088_GYRO_2000_SEN; // 后续改为从initTable中获取
-    bmi088->BMI088_ACCEL_SEN = BMI088_ACCEL_6G_SEN; // 用宏字符串拼接
-    bmi088->gNorm
+   
    return error;
 }
 // -------------------------以上为私有函数,用于初始化BMI088acc和gyro的硬件和配置--------------------------------//

+// -------------------------以下为私有函数,private用于IT模式下的中断处理---------------------------------//
+
+/**
+ * @brief 待编写,很快!
+ *
+ */
+static void BMI088AccSPIFinishCallback(SPIInstance *spi)
+{
+    static BMI088Instance *bmi088;
+    bmi088 = (BMI088Instance *)(spi->id);
+    // code to go here ...
+}
+
+static void BMI088GyroSPIFinishCallback(SPIInstance *spi)
+{
+    static BMI088Instance *bmi088;
+    bmi088 = (BMI088Instance *)(spi->id);
+}
+
+static void BMI088AccINTCallback(GPIOInstance *gpio)
+{
+    static BMI088Instance *bmi088;
+    bmi088 = (BMI088Instance *)(gpio->id);
+}
+
+static void BMI088GyroINTCallback(GPIOInstance *gpio)
+{
+    static BMI088Instance *bmi088;
+    bmi088 = (BMI088Instance *)(gpio->id);
+}
+
+// -------------------------以上为私有函数,private用于IT模式下的中断处理---------------------------------//
+
 // -------------------------以下为公有函数,用于注册BMI088,标定和数据读取--------------------------------//

+/**
+ * @brief 
+ * @todo 现在要考虑一下数据返回的方式,指针还是结构体? 7个float数据有点费时,不然用DMA? or memcpy
+ * 
+ * @param bmi088 
+ * @return BMI088_Data_t 
+ */
 BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088)
 {
    // 分配空间保存返回的数据,指针传递
    static BMI088_Data_t data_store;
    static float dt_imu = 1.0; // 初始化为1,这样也可以不用first_read_flag,各有优劣
    // 如果是blocking模式,则主动触发一次读取并返回数据
-    static uint8_t buf[6] = {0};    // 最多读取6个byte(gyro)
+    static uint8_t buf[6] = {0};    // 最多读取6个byte(gyro/acc,temp是2)
    static uint8_t first_read_flag; // 判断是否时第一次进入此函数(第一次读取)
    // 用于初始化DWT的计数,暂时没想到更好的方法
    if (!first_read_flag)
@@ -182,7 +218,7 @@ BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088)
    BMI088AccelRead(bmi088, BMI088_ACCEL_XOUT_L, buf, 6);
    static float calc_coef_acc; // 防止重复计算
    if (!first_read_flag)       // 初始化的时候赋值
-        calc_coef_acc = bmi088->BMI088_ACCEL_SEN * bmi088->acc_coef;
+        calc_coef_acc = bmi088->BMI088_ACCEL_SEN * bmi088->acc_coef; // 你要是不爽可以用宏或者全局变量,但我认为你现在很爽
    bmi088->acc[0] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[1]) << 8) | buf[0]);
    bmi088->acc[1] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[3]) << 8) | buf[2]);
    bmi088->acc[3] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[5]) << 8) | buf[4]);
@@ -235,7 +271,7 @@ BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088)
 */
 void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088)
 {
-    if (_bmi088->cali_mode == BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE)
+    if (_bmi088->cali_mode == BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE) // 性感bmi088在线标定,耗时6s
    {
        // 一次性参数用完就丢,不用static
        float startTime;                     // 开始标定时间,用于确定是否超时
@@ -288,7 +324,7 @@ void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088)
                _bmi088->gyro_offset[2] += _bmi088->gyro[2]; // 累加当前值,最后除以calib times获得零飘
                // 因为标定时传感器静止,所以采集到的值就是漂移

-                if (i == 0)
+                if (i == 0) // 避免未定义的行为(else中)
                {
                    gNormMax = gNormTemp; // 初始化成当前的重力加速度模长
                    gNormMin = gNormTemp;
@@ -340,9 +376,10 @@ void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088)
                 gyroDiff[2] > 0.15f ||
                 fabsf(_bmi088->gyro_offset[0]) > 0.01f ||
                 fabsf(_bmi088->gyro_offset[1]) > 0.01f ||
-                 fabsf(_bmi088->gyro_offset[2]) > 0.01f); // 条件
+                 fabsf(_bmi088->gyro_offset[2]) > 0.01f); // 满足条件说明标定环境不好
    }
-    if (_bmi088->cali_mode == BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE) // 如果标定失败也会进来
+
+    if (_bmi088->cali_mode == BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE) // 如果标定失败也会进来,直接使用离线数据
    {
        // 读取标定数据
        // code to go here ...
@@ -385,7 +422,23 @@ BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config)

    // 还有其他方案可用,比如阻塞等待传输完成,但是比较笨.

-    // 注册实例
+    // 根据参数选择工作模式
+    if (config->work_mode == BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE)
+    {
+        config->spi_acc_config.spi_work_mode = SPI_BLOCK_MODE;
+        config->spi_gyro_config.spi_work_mode = SPI_BLOCK_MODE;
+        // callbacks are all NULL
+    }
+    else if (config->work_mode == BMI088_BLOCK_TRIGGER_MODE)
+    {
+        config->spi_gyro_config.spi_work_mode = SPI_DMA_MODE; // 如果DMA资源不够,可以用SPI_IT_MODE
+        config->spi_gyro_config.spi_work_mode = SPI_DMA_MODE;
+        // 设置回调函数
+        config->spi_acc_config.callback = BMI088AccSPIFinishCallback;
+        config->spi_gyro_config.callback = BMI088GyroSPIFinishCallback;
+        config->acc_int_config.gpio_model_callback = BMI088AccINTCallback;
+        config->gyro_int_config.gpio_model_callback = BMI088GyroINTCallback;
+    } // 注册实例
    bmi088_instance->spi_acc = SPIRegister(&config->spi_acc_config);
    bmi088_instance->spi_gyro = SPIRegister(&config->spi_gyro_config);
    bmi088_instance->acc_int = GPIORegister(&config->acc_int_config);
@@ -396,6 +449,12 @@ BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config)
    error |= BMI088AccelInit(bmi088_instance);
    error |= BMI088GyroInit(bmi088_instance);

+    // 尚未标定时先设置为默认值,使得数据拼接和缩放可以正常进行
+    bmi088_instance->acc_coef = 1.0;                         // 尚未初始化时设定为1,使得BMI088Acquire可以正常使用
+    bmi088_instance->BMI088_GYRO_SEN = BMI088_GYRO_2000_SEN; // 后续改为从initTable中获取
+    bmi088_instance->BMI088_ACCEL_SEN = BMI088_ACCEL_6G_SEN; // 用宏字符串拼接
+    // bmi088->gNorm =
+
    // 标定acc和gyro
    BMI088CalibrateIMU(bmi088_instance);

--- a/modules/BMI088/bmi088.h
+++ b/modules/BMI088/bmi088.h
@@ -72,19 +72,19 @@ typedef struct
        uint8_t acc_overrun : 1;
        uint8_t temp_overrun : 1;
        uint8_t imu_ready : 1; // 1:IMU数据准备好,0:IMU数据未准备好(gyro+acc)
-        // 后续可添加其他标志位
+        // 后续可添加其他标志位,不够用可以扩充16or32,太多可以删
    } update_flag;
 } BMI088Instance;

 /* BMI088初始化配置 */
 typedef struct
 {
+    BMI088_Work_Mode_e work_mode;
+    BMI088_Calibrate_Mode_e cali_mode;
    SPI_Init_Config_s spi_gyro_config;
    SPI_Init_Config_s spi_acc_config;
    GPIO_Init_Config_s gyro_int_config;
    GPIO_Init_Config_s acc_int_config;
-    BMI088_Work_Mode_e work_mode;
-    BMI088_Calibrate_Mode_e cali_mode;
    PID_Init_Config_s heat_pid_config;
    PWM_Init_Config_s heat_pwm_config;
 } BMI088_Init_Config_s;
@@ -105,4 +105,12 @@ BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config);
 * @return BMI088_Data_t 读取到的数据
 */
 BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088);
+
+/**
+ * @brief 标定传感器
+ * 
+ * @param _bmi088 待标定的实例
+ */
+void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088);
+
 #endif // !__BMI088_H__
--- a/modules/master_machine/master_process.c
+++ b/modules/master_machine/master_process.c
@@ -15,7 +15,7 @@

 static Vision_Recv_s recv_data;
 // @todo:由于后续需要进行IMU-Cam的硬件触发采集控制,因此可能需要将发送设置为定时任务,或由IMU采集完成产生的中断唤醒的任务,
-// 使得时间戳对齐. 因此,在send_data中设定其他的标志位数据,让ins_task填充姿态值.
+// 后者显然更nice,使得时间戳对齐. 因此,在send_data中设定其他的标志位数据,让ins_task填充姿态值.
 // static Vision_Send_s send_data;
 static USARTInstance *vision_usart_instance;