mirror of
https://gitee.com/dlmu-cone/bf_original_balance_chassis
synced 2026-07-24 03:27:45 +08:00
为每个应用设定了框架
This commit is contained in:
NeoZng
@@ -1,96 +1,22 @@
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// #include <chassis_board_cmd.h>
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// #include <pub_sub.h>
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// void chassis_board_com_lost(void* obj) {
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// //暂时没有效用
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// }
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// chassis_board_cmd::chassis_board_cmd() : sender([&] {
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// can_send<chassis_board_send>::can_send_config config;
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// config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[1];
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// config.can_identifier = 0x003;
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// return config;
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// }()),
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// recver([&] {
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// can_recv<gimbal_board_send>::can_recv_config config;
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// config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[1];
|
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// config.can_identifier = 0x004;
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// config.lost_callback = chassis_board_com_lost;
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// return config;
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// }()),
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// board_buzzer([&] {
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// buzzer::buzzer_config config;
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// //底盘音乐2
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// config.music = &buzzer::buzzer_musics[2];
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// config.pwm_device = &BSP_PWM_Typedef::pwm_ports[PWM_BUZZER_PORT];
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||||
// return config;
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// }()) {
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||||
// robot_mode = robot_stop;
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// robot_ready = 0;
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||||
// chassis_upload_data = NULL;
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||||
// board_recv = recver.recv_data;
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// memset(&chassis_control, 0, sizeof(cmd_chassis));
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// memset(&board_send, 0, sizeof(chassis_board_send));
|
||||
// }
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#include "robot_def.h"
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#include "chassis_cmd.h"
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#include "referee.h"
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// void chassis_board_cmd::update() {
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// //初始化为RUN
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||||
// robot_mode = robot_run;
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#ifndef ONE_BOARD
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#include "can_comm.h"
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static CANCommInstance *chasiss_can_comm; // 双板通信CAN comm
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||||
#endif // !ONE_BOARD
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||||
// //判断板间通信在线
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||||
// if (!recver.is_online()) {
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||||
// robot_mode = robot_stop; //板间通信掉线，机器人停止
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||||
// }
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static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd; // 发送给chassis应用的控制信息
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||||
static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // chassis反馈的数据
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||||
static Chassis2Gimbal_Data_s data_to_gimbal_cmd; // 发送给gimbal_cmd的数据,包括热量限制,底盘功率等
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||||
static Gimbal2Chassis_Data_s data_from_gimbal_cmd; // 来自gimbal_cmd的数据,主要是底盘控制量
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||||
static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统的数据
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||||
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||||
// //接收底盘回传信息，判断底盘IMU在线且初始化完成
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||||
// static subscriber<upload_chassis*> chassis_upload_suber("upload_chassis");
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||||
// if (!chassis_upload_suber.empty()) {
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||||
// chassis_upload_data = chassis_upload_suber.pop();
|
||||
// if (chassis_upload_data->chassis_status == module_lost) { //底盘模块掉线
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||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// }
|
||||
// }
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||||
void ChassisCMDInit()
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||||
{
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}
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||||
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||||
// if (chassis_upload_data == NULL) { //底盘模块初始化尚未完成，第一次回传数据未收到
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||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// } else {
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||||
// board_send.gyro_yaw = chassis_upload_data->chassis_imu->euler[2];
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||||
// }
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||||
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||||
// //判断裁判系统是否在线，并处理掉线情况（未实现）
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||||
// board_send.heat_limit_remain = 30; //读取裁判系统
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||||
// board_send.bullet_speed_max = 30; //读取裁判系统
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||||
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||||
// //判断除了云台板stop之外，都已经上线，说明底盘板初始化完成，进入ready状态
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||||
// if (robot_mode == robot_run) {
|
||||
// if (!robot_ready) {
|
||||
// robot_ready = 1;
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||||
// board_buzzer.start(); //播放音乐
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||||
// }
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||||
// board_send.chassis_board_status = module_run;
|
||||
// } else {
|
||||
// board_send.chassis_board_status = module_lost;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //云台板进入stop模式
|
||||
// if (board_recv->robot_mode == robot_stop) {
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// if (robot_mode == robot_stop) {
|
||||
// // STOP模式
|
||||
// chassis_control.mode = chassis_stop;
|
||||
// } else {
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||||
// // RUN模式
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||||
// // 底盘控制指令
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||||
// chassis_control.mode = board_recv->chassis_mode;
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||||
// chassis_control.speed = board_recv->chassis_speed;
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||||
// chassis_control.power.power_buffer = 0; //应该由裁判系统获得，未实现
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||||
// chassis_control.power.power_limit = 50; //应该由裁判系统获得，未实现
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||||
// }
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||||
|
||||
// //发布指令
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||||
// static publisher<cmd_chassis*> chassis_puber("cmd_chassis");
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||||
// chassis_puber.push(&chassis_control);
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||||
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||||
// //板间通信
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||||
// sender.send(board_send);
|
||||
// }
|
||||
void ChassisCMDTask()
|
||||
{
|
||||
}
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||||
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||||
@@ -1,25 +1,8 @@
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||||
// #ifndef _CHASSIS_BOARD_CMD_H_
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||||
// #define _CHASSIS_BOARD_CMD_H_
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||||
// #include <buzzer.h>
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||||
// #include <can_recv.h>
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||||
// #include <can_send.h>
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||||
// #include <robot_def.h>
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||||
// #include <stdint.h>
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||||
// class chassis_board_cmd {
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||||
// private:
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||||
// Robot_mode robot_mode; //机器人状态
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||||
// cmd_chassis chassis_control; //发送给底盘的控制量
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||||
// upload_chassis* chassis_upload_data; //底盘模块回传数据
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||||
// chassis_board_send board_send; //发送给云台主控的数据
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||||
// can_send<chassis_board_send> sender; //板间通信发送
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||||
// can_recv<gimbal_board_send> recver; //板间通信接收
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||||
// gimbal_board_send* board_recv; //板间通信接收数据指针
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||||
// void* referee; //裁判系统（尚未完成）
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||||
// buzzer board_buzzer; //蜂鸣器
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||||
// uint8_t robot_ready; //底盘板是否准备好
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||||
// public:
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||||
// chassis_board_cmd();
|
||||
// void update();
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||||
// };
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||||
#ifndef CHASSIS_CMD_H
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||||
#define CHASSIS_CMD_H
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||||
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||||
// #endif
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||||
void ChassisCMDInit();
|
||||
|
||||
void ChassisCMDTask();
|
||||
|
||||
#endif // !CHASSIS_CMD_H
|
||||
@@ -1,336 +1,44 @@
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||||
// #include "gimbal_board_cmd.h"
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||||
#include "robot_def.h"
|
||||
#include "gimbal_cmd.h"
|
||||
#include "remote_control.h"
|
||||
#include "ins_task.h"
|
||||
#include "master_process.h"
|
||||
|
||||
// #include "bsp_can.h"
|
||||
// #include "bsp_log.h"
|
||||
// #include "bsp_uart.h"
|
||||
// #include "common.h"
|
||||
// #include "pub_sub.h"
|
||||
// #include "string.h"
|
||||
// #define INIT_FORWARD 3152 // 云台朝向底盘正前时云台yaw编码器值
|
||||
#ifndef ONE_BOARD
|
||||
#include "can_comm.h"
|
||||
static CANCommInstance *chasiss_can_comm;
|
||||
#endif // !ONE_BOARD
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_com_lost(void* obj) {
|
||||
// //暂时没有效用
|
||||
// }
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||||
static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_send; // 传递给云台的控制信息
|
||||
static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send; // 传递给发射的控制信息
|
||||
static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_fetch_data; // 从云台获取的反馈信息
|
||||
static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息
|
||||
static Gimbal2Chassis_Data_s data_to_chassis_cmd; // 发送给底盘CMD应用的控制信息,主要是遥控器和UI绘制相关
|
||||
static Chassis2Gimbal_Data_s data_from_chassis_cmd; // 从底盘CMD应用接收的控制信息,底盘功率枪口热量等
|
||||
static RC_ctrl_t *remote_control_data; // 遥控器数据
|
||||
static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据
|
||||
static Vision_Send_s *vision_send_data; // 视觉发送数据
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||||
|
||||
// //此处涉及到lamdba表达式的应用
|
||||
// gimbal_board_cmd::gimbal_board_cmd() : sender([&] {
|
||||
// //板间通信：发
|
||||
// can_send<gimbal_board_send>::can_send_config config;
|
||||
// config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[1];
|
||||
// config.can_identifier = 0x004;
|
||||
// return config;
|
||||
// }()),
|
||||
// recver([&] {
|
||||
// //板间通信：收
|
||||
// can_recv<chassis_board_send>::can_recv_config config;
|
||||
// config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[1];
|
||||
// config.can_identifier = 0x003;
|
||||
// config.notify_func = NULL;
|
||||
// config.lost_callback = gimbal_board_com_lost;
|
||||
// return config;
|
||||
// }()),
|
||||
// pc([&] {
|
||||
// //小电脑通信配置
|
||||
// canpc::canpc_config config;
|
||||
// config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[0];
|
||||
// config.recv_identifer = 0x001;
|
||||
// return config;
|
||||
// }()),
|
||||
// remote([&] {
|
||||
// dt7Remote::dt7_config config;
|
||||
// config.uart_device = &BSP_UART_Typedef::uart_ports[UART_REMOTE_PORT];
|
||||
// return config;
|
||||
// }()),
|
||||
// board_buzzer([&] {
|
||||
// buzzer::buzzer_config config;
|
||||
// config.pwm_device = &BSP_PWM_Typedef::pwm_ports[PWM_BUZZER_PORT];
|
||||
// config.music = &buzzer::buzzer_musics[1];
|
||||
// return config;
|
||||
// }()) {
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// robot_ready = 0;
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_off;
|
||||
// gimbal_upload_data = NULL;
|
||||
// //指针指向接收的实际数据
|
||||
// board_recv = recver.recv_data;
|
||||
// memset(&gimbal_control, 0, sizeof(cmd_gimbal));
|
||||
// memset(&shoot_control, 0, sizeof(cmd_shoot));
|
||||
// memset(&board_send, 0, sizeof(gimbal_board_send));
|
||||
// }
|
||||
static void CalcOffsetAngle()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// float get_offset_angle(short init_forward, short now_encoder) {
|
||||
// short tmp = 0;
|
||||
// if (init_forward < 4096) {
|
||||
// if (now_encoder > init_forward && now_encoder <= 4096 + init_forward) {
|
||||
// tmp = now_encoder - init_forward;
|
||||
// } else if (now_encoder > 4096 + init_forward) {
|
||||
// tmp = -8192 + now_encoder - init_forward;
|
||||
// } else {
|
||||
// tmp = now_encoder - init_forward;
|
||||
// }
|
||||
// } else {
|
||||
// if (now_encoder > init_forward) {
|
||||
// tmp = now_encoder - init_forward;
|
||||
// } else if (now_encoder <= init_forward && now_encoder >= init_forward - 4096) {
|
||||
// tmp = now_encoder - init_forward;
|
||||
// } else {
|
||||
// tmp = now_encoder + 8192 - init_forward;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// return tmp * 360.0 / 8192.0;
|
||||
// }
|
||||
static void SetRobotMode()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_cmd::update() {
|
||||
// //第一步，判断机器人工作模式
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||||
static void SetCtrlData()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// //初始化为RUN
|
||||
// robot_mode = robot_run;
|
||||
static void SetCtrlMessage()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// //判断板间通信在线
|
||||
// if (!recver.is_online()) {
|
||||
// robot_mode = robot_stop; //板间通信掉线，机器人停止
|
||||
// }
|
||||
void GimbalCMDInit()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// //接收云台回传信息，判断云台IMU在线且初始化完成
|
||||
// static subscriber<upload_gimbal*> gimbal_upload_suber("upload_gimbal");
|
||||
// if (!gimbal_upload_suber.empty()) {
|
||||
// gimbal_upload_data = gimbal_upload_suber.pop();
|
||||
// if (gimbal_upload_data->gimbal_status == module_lost) { //云台模块掉线
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// }
|
||||
// //计算云台和底盘的夹角 offset_angle
|
||||
// board_send.chassis_speed.offset_angle = get_offset_angle(INIT_FORWARD, *gimbal_upload_data->yaw_encoder);
|
||||
// pc.pc_send_data.euler[0] = gimbal_upload_data->gimbal_imu->euler[0];
|
||||
// pc.pc_send_data.euler[1] = gimbal_upload_data->gimbal_imu->euler[1];
|
||||
// pc.pc_send_data.euler[2] = gimbal_upload_data->gimbal_imu->euler[2];
|
||||
// pc.pc_send_data.auto_mode_flag = auto_aim_normal;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// if (gimbal_upload_data == NULL) { //云台模块初始化尚未完成，第一次回传数据未收到
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //如果除遥控器之外都已经上线，说明机器人初始化完成，进入ready状态
|
||||
// if (robot_mode == robot_run) {
|
||||
// if (!robot_ready) {
|
||||
// robot_ready = 1;
|
||||
// board_buzzer.start(); //蜂鸣器播放初始化提示音
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //遥控器判断
|
||||
// if (!remote.monitor_item.is_online()) {
|
||||
// //遥控器掉线
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// } else if (remote.data.input_mode == dt7Remote::RC_Stop) {
|
||||
// //遥控器处于stop档位
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //第二步，机器人控制主要逻辑
|
||||
// // STOP模式
|
||||
// if (robot_mode == robot_stop) {
|
||||
// stop_mode_update();
|
||||
// }
|
||||
// // 运行模式
|
||||
// if (robot_mode == robot_run) {
|
||||
// //遥控器控制模式
|
||||
// if (remote.data.input_mode == dt7Remote::RC_Remote) {
|
||||
// remote_mode_update();
|
||||
// } else if (remote.data.input_mode == dt7Remote::RC_MouseKey) {
|
||||
// mouse_key_mode_update();
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// //发布命令，板间通信
|
||||
// send_cmd_and_data();
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_cmd::stop_mode_update() {
|
||||
// board_send.robot_mode = robot_stop;
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_stop;
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_stop;
|
||||
// shoot_control.shoot_mode = shoot_stop;
|
||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_holdon;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_cmd::remote_mode_update() {
|
||||
// //云台控制参数
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run;
|
||||
// gimbal_control.yaw -= 0.04f * ((float)remote.data.rc.ch2 - CHx_BIAS);
|
||||
// gimbal_control.pitch = -1.0f * ((float)remote.data.rc.ch3 - CHx_BIAS);
|
||||
// gimbal_control.rotate_feedforward = 0; //目前没有使用小陀螺前馈
|
||||
|
||||
// //底盘控制参数
|
||||
// if (remote.data.rc.s1 == 1) {
|
||||
// //小陀螺模式
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_rotate_run;
|
||||
// board_send.chassis_speed.vy = 16.0 * 0.6 * (float)(remote.data.rc.ch1 - CHx_BIAS);
|
||||
// board_send.chassis_speed.vx = 16.0 * 0.6 * (float)(remote.data.rc.ch0 - CHx_BIAS);
|
||||
// } else {
|
||||
// //底盘跟随模式
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run_follow_offset;
|
||||
// board_send.chassis_speed.vy = 16.0 * (float)(remote.data.rc.ch1 - CHx_BIAS);
|
||||
// board_send.chassis_speed.vx = 16.0 * (float)(remote.data.rc.ch0 - CHx_BIAS);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //发射机构控制
|
||||
// if (remote.data.rc.s1 == 2) {
|
||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_holdon; //在发射停止位关闭播弹轮
|
||||
// shoot_control.shoot_mode = shoot_stop; //在发射停止位关闭摩擦轮
|
||||
// //弹仓盖控制
|
||||
// if (remote.data.rc.ch4 > CHx_BIAS + 400) shoot_control.mag_mode = magazine_open;
|
||||
// if (remote.data.rc.ch4 < CHx_BIAS - 400) shoot_control.mag_mode = magazine_close;
|
||||
// } else {
|
||||
// //发弹控制
|
||||
// shoot_control.shoot_mode = shoot_run; //开摩擦轮
|
||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_continuous; //连续发射
|
||||
// shoot_control.fire_rate = 0.01f * (float)(remote.data.rc.ch4 - CHx_BIAS); //射频
|
||||
// shoot_control.heat_limit_remain = board_recv->heat_limit_remain; //下板传回的热量剩余
|
||||
// shoot_control.bullet_speed = board_recv->bullet_speed_max; //下板传回的子弹速度上限
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_cmd::mouse_key_mode_update() {
|
||||
// // r:小陀螺模式
|
||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.r != remote.last_data.key_single_press_cnt.r) {
|
||||
// if (board_send.chassis_mode != chassis_rotate_run) {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_rotate_run; //小陀螺模式
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台正常模式
|
||||
// } else {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run_follow_offset; //底盘跟随云台
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台正常模式
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// // v:云台底盘独立模式
|
||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.v != remote.last_data.key_single_press_cnt.v) {
|
||||
// if (board_send.chassis_mode != chassis_run || gimbal_control.gimbal_mode != gimbal_run) {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run; //底盘独立模式
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台正常模式
|
||||
// } else {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run_follow_offset; //底盘跟随云台
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台正常模式
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// // x:云台跟随底盘模式
|
||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.x != remote.last_data.key_single_press_cnt.x) {
|
||||
// if (board_send.chassis_mode != chassis_run || gimbal_control.gimbal_mode != gimbal_middle) {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run; //底盘独立模式
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台跟随底盘模式
|
||||
// } else {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run_follow_offset; //底盘跟随云台
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台正常模式
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// // z:爬坡模式（待添加）
|
||||
// // f:正常自瞄模式
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||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.f != remote.last_data.key_single_press_cnt.f) {
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||||
// if (autoaim_mode != auto_aim_normal) {
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||||
// autoaim_mode = auto_aim_normal;
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||||
// } else {
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||||
// autoaim_mode = auto_aim_off;
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||||
// }
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||||
// }
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||||
// // g:小符
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||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.f != remote.last_data.key_single_press_cnt.f) {
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||||
// if (autoaim_mode != auto_aim_buff_small) {
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_buff_small;
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||||
// } else {
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||||
// autoaim_mode = auto_aim_off;
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||||
// }
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||||
// }
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||||
// // b:大符
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||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.f != remote.last_data.key_single_press_cnt.f) {
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||||
// if (autoaim_mode != auto_aim_buff_big) {
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_buff_big;
|
||||
// } else {
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_off;
|
||||
// }
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||||
// }
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||||
// pc.pc_send_data.auto_mode_flag = autoaim_mode;
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||||
// // c:开关弹仓
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||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.c != remote.last_data.key_single_press_cnt.c) {
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||||
// if (shoot_control.mag_mode == magazine_open) {
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||||
// shoot_control.mag_mode = magazine_close;
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||||
// } else {
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||||
// shoot_control.mag_mode = magazine_open;
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||||
// }
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||||
// }
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||||
// //底盘控制参数
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// // wasd
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||||
// if (remote.data.key_down.w) board_send.chassis_speed.vy = 8000;
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||||
// if (remote.data.key_down.s) board_send.chassis_speed.vy = -8000;
|
||||
// if (remote.data.key_down.d) board_send.chassis_speed.vx = 8000;
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||||
// if (remote.data.key_down.a) board_send.chassis_speed.vx = -8000;
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||||
|
||||
// //按住ctrl减速
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||||
// if (remote.data.key_down.ctrl) {
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||||
// board_send.chassis_speed.vx /= 3.0;
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||||
// board_send.chassis_speed.vy /= 3.0;
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||||
// }
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||||
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||||
// //按住shift加速
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||||
// if (remote.data.key_down.shift) {
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||||
// board_send.chassis_speed.vx *= 3.0;
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||||
// board_send.chassis_speed.vy *= 3.0;
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||||
// }
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||||
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||||
// // q和e
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||||
// if (remote.data.key_down.q) {
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||||
// if (board_send.chassis_mode == chassis_run) {
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||||
// board_send.chassis_speed.rotate = -90;
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||||
// } else if (board_send.chassis_mode == chassis_run_follow_offset) {
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||||
// gimbal_control.yaw -= 15; //通过控制云台yaw轴带动底盘
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||||
// }
|
||||
// }
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||||
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||||
// if (remote.data.key_down.e) {
|
||||
// if (board_send.chassis_mode == chassis_run) {
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||||
// board_send.chassis_speed.rotate = 90;
|
||||
// } else if (board_send.chassis_mode == chassis_run_follow_offset) {
|
||||
// gimbal_control.yaw += 15; //通过控制云台yaw轴带动底盘
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||||
// }
|
||||
// }
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||||
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||||
// //云台控制参数
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||||
// if (gimbal_control.gimbal_mode == gimbal_run) {
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||||
// if (autoaim_mode == auto_aim_off) {
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||||
// gimbal_control.yaw -= 0.5f * (0.7f * (remote.data.mouse.x) + 0.3f * (remote.last_data.mouse.x));
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||||
// gimbal_control.pitch -= -0.1f * ((float)remote.data.mouse.y);
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||||
// } else {
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||||
// //计算真实yaw值
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||||
// float yaw_target = pc.pc_recv_data->yaw * 8192.0 / 2 / pi + gimbal_upload_data->gimbal_imu->round * 8192.0;
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||||
// if (pc.pc_recv_data->yaw - gimbal_upload_data->gimbal_imu->euler[2] > pi) yaw_target -= 8192;
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||||
// if (pc.pc_recv_data->yaw - gimbal_upload_data->gimbal_imu->euler[2] < -pi) yaw_target += 8192;
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||||
// gimbal_control.yaw = yaw_target;
|
||||
// gimbal_control.pitch = pc.pc_recv_data->roll * 8192.0 / 2 / pi; // 根据当前情况决定，pitch轴反馈为陀螺仪roll
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||||
// }
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||||
// } else if (gimbal_control.gimbal_mode == gimbal_middle) {
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||||
// //云台跟随底盘模式，待完善
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||||
// }
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||||
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||||
// //发射机构控制参数
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||||
// if (remote.data.rc.s1 == 2) {
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||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_holdon;
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||||
// shoot_control.shoot_mode = shoot_stop;
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||||
// } else {
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||||
// //发弹控制，单发，双发, 射频和小电脑控制待完善
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||||
// shoot_control.shoot_mode = shoot_run; //开摩擦轮
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||||
// shoot_control.heat_limit_remain = board_recv->heat_limit_remain; //下板传回的热量剩余
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||||
// shoot_control.bullet_speed = board_recv->bullet_speed_max; //下板传回的子弹速度上限
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||||
// shoot_control.fire_rate = 3; //固定射频
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||||
// if (remote.data.mouse.press_l) {
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||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_continuous;
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||||
// } else {
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||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_holdon;
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||||
// }
|
||||
// }
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||||
// }
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||||
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||||
// void gimbal_board_cmd::send_cmd_and_data() {
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||||
// static publisher<cmd_gimbal*> gimbal_puber("cmd_gimbal");
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||||
// static publisher<cmd_shoot*> shoot_puber("cmd_shoot");
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||||
// gimbal_puber.push(&gimbal_control);
|
||||
// shoot_puber.push(&shoot_control);
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||||
// sender.send(board_send);
|
||||
// pc.send(pc.pc_send_data);
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||||
// }
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||||
void GimbalCMDTask()
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||||
{
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}
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||||
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||||
@@ -1,35 +1,8 @@
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||||
// #ifndef _GIMBAL_ROBOT_CMD_H
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||||
// #define _GIMBAL_ROBOT_CMD_H
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||||
// #include <DT7_DR16.h>
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||||
// #include <buzzer.h>
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||||
// #include <can_pc.h>
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||||
// #include <pub_sub.h>
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||||
// #include <robot_def.h>
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||||
// class gimbal_board_cmd {
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||||
// private:
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||||
// gimbal_board_send board_send; //需要发送给下板的板间通信数据
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||||
// cmd_gimbal gimbal_control; //发送给云台的控制量
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||||
// cmd_shoot shoot_control; //发送给发射机构的控制量
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||||
#ifndef GIMBAL_CMD_H
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||||
#define GIMBAL_CMD_H
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||||
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||||
// can_send<gimbal_board_send> sender; //板间通信发送
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||||
// can_recv<chassis_board_send> recver; //板间通信接收
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||||
// chassis_board_send* board_recv; //板间通信接收数据指针
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||||
// canpc pc; //小电脑视觉数据
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||||
// dt7Remote remote; //遥控器
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||||
// Robot_mode robot_mode; //机器人模式
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||||
// uint8_t robot_ready; //机器人准备好标志位
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||||
// AutoAim_mode autoaim_mode; //机器人自瞄模式
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||||
// buzzer board_buzzer; //蜂鸣器
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||||
// upload_gimbal* gimbal_upload_data; //云台模块回传的数据
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||||
void GimbalCMDInit();
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||||
// void stop_mode_update(); //机器人停止模式更新函数
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||||
// void remote_mode_update(); //机器人遥控器模式更新函数
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||||
// void mouse_key_mode_update(); //机器人键鼠模式更新函数
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||||
// void send_cmd_and_data(); //发布指令和板间通信
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||||
void GimbalCMDTask();
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||||
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||||
// public:
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||||
// gimbal_board_cmd();
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||||
// void update();
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||||
// };
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||||
|
||||
// #endif
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||||
#endif // !GIMBAL_CMD_H
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