为每个应用设定了框架

application/robot_def.h

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 #ifndef ROBOT_DEF_H
 #define ROBOT_DEF_H
 
+#include "ins_task.h"
+#include "master_process.h"
+#include "stdint-gcc.h"
+
 /* 开发板类型定义,烧录时注意不要弄错对应功能;修改定义后需要重新编译 */
-#define ONE_BOARD     //单板控制整车
-#define CHASSIS_BOARD //底盘板
-#define GIMBAL_BOARD  //云台板
+/* 只能存在一个宏定义! */
+#define ONE_BOARD // 单板控制整车
+// #define CHASSIS_BOARD //底盘板
+// #define GIMBAL_BOARD  //云台板
+
+/* 重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改 */
+#define YAW_MID_ECD
+
+#if (defined(ONE_BOARD) && defined(CHASSIS_BOARD)) || \
+    (defined(ONE_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD)) ||  \
+    (defined(CHASSIS_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD))
+#error Conflict board definition! You can only define one type.
+#endif // 检查是否出现定义冲突
+
+#pragma pack(1) // 压缩结构体,取消字节对齐
+
+/* -------------------------基本控制模式和数据类型定义-------------------------*/
+/**
+ * @brief 这些枚举类型和结构体会作为CMD控制数据和各应用的反馈数据的一部分
+ *
+ */
+
+// 应用状态
+typedef enum
+{
+    APP_OFFLINE,
+    APP_ONLINE,
+    APP_ERROR,
+} App_Status_e;
+
+// 底盘模式设置
+typedef enum
+{
+    CHASSIS_ZERO_FORCE,        // 电流零输入
+    CHASSIS_ROTATE,            // 小陀螺模式
+    CHASSIS_NO_FOLLOW,         // 不跟随，允许全向平移
+    CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW, // 跟随模式，底盘叠加角度环控制
+} chassis_mode_e;
+
+// 云台模式设置
+typedef enum
+{
+    GIMBAL_ZERO_FORCE,  // 电流零输入
+    GIMBAL_FREE_MODE,   // 云台自由运动模式，反馈值为电机total_angle
+    GIMBAL_GYRO_MODE,   // 云台陀螺仪反馈模式，反馈值为陀螺仪pitch,total_yaw_angle
+    GIMBAL_VISUAL_MODE, // 视觉模式，反馈值为陀螺仪，输入为视觉数据
+} gimbal_mode_e;
+
+// 发射模式设置
+typedef enum
+{
+    FRICTION_OFF, // 摩擦轮关闭
+    FRICTION_ON,  // 摩擦轮开启
+} shoot_mode_e;
+
+typedef enum
+{
+    LID_CLOSE, // 弹舱盖打开
+    LID_ON,    // 弹舱盖关闭
+} lid_mode_e;
+
+typedef enum
+{
+    LOAD_STOP,      // 停止发射
+    LOAD_REVERSE,   // 反转
+    LOAD_1_BULLET,  // 单发
+    LOAD_3_BULLET,  // 三发
+    LOAD_BURSTFIRE, // 连发
+} loader_mode_e;
+
+// 功率限制,从裁判系统获取
+typedef struct
+{ // 功率控制
+    uint8_t power_limit;
+    uint8_t buffer_power_rest;
+} Chassis_Power_Data_s;
 
 
 
+
+/* ------------CMD模块之间的控制数据传递,应当由gimbal_cmd和chassis_cmd订阅------------ */
+/**
+ * @brief 对于双板通信的情况,两个CMD模块各有一个can comm.
+ *
+ */
+
+// gimbal_cmd发布的底盘控制数据,由chassis_cmd订阅
+//  注意这里没有功率限制,为了兼容双板模式,先让chassis_cmd订阅,后者会添加功率信息再发布
+typedef struct
+{
+    // 速度控制
+    float vx;           // 前进方向速度
+    float vy;           // 横移方向速度
+    float wz;           // 旋转速度
+    float offset_angle; // 底盘和归中位置的夹角
+
+    chassis_mode_e chassis_mode;
+} Gimbal2Chassis_Data_s;
+
+// chassis_cmd发布的裁判系统和底盘信息相关的数据,由gimbal_cmd订阅
+typedef struct
+{
+    float chassis_real_rotate_wz;
+    uint8_t rest_heat;
+    Bullet_Speed_e bullet_speed;
+    Enemy_Color_e enemy_color; // 0 for blue, 1 for red
+} Chassis2Gimbal_Data_s;
+
+
+
+
+/* ----------------CMD应用发布的控制数据,应当由gimbal/chassis/shoot订阅---------------- */
+/**
+ * @brief 对于双板情况,遥控器和pc在云台,裁判系统在底盘
+ *
+ */
+// chassis_cmd根据raw ctrl data添加功率限制后发布的底盘控制数据,由chassis订阅
+typedef struct
+{
+    Chassis_Power_Data_s chassis_power;
+    Gimbal2Chassis_Data_s chassis_cmd;
+} Chassis_Ctrl_Cmd_s;
+
+// gimbal_cmd发布的云台控制数据,由gimbal订阅
+typedef struct
+{ // 云台角度控制
+    float yaw;
+    float pitch;
+    float chassis_rotate_wz;
+
+    gimbal_mode_e gimbal_mode;
+} Gimbal_Ctrl_Cmd_s;
+
+// gimba_cmd发布的发射控制数据,由shoot订阅
+typedef struct
+{ // 发射弹速控制
+    loader_mode_e load_mode;
+    lid_mode_e lid_mode;
+    shoot_mode_e shoot_mode;
+    Bullet_Speed_e bullet_speed;
+    uint8_t rest_heat;
+} Shoot_Ctrl_Cmd_s;
+
+
+
+
+/* ----------------gimbal/shoot/chassis发布的反馈数据----------------*/
+/**
+ * @brief 由cmd订阅,其他应用也可以根据需要获取.
+ *
+ */
+
+typedef struct
+{
+#ifdef CHASSIS_BOARD
+    attitude_t chassis_imu_data;
+#endif // CHASSIS_BOARD
+} Chassis_Upload_Data_s;
+
+typedef struct
+{
+    attitude_t gimbal_imu_data;
+} Gimbal_Upload_Data_s;
+
+typedef struct
+{
+    // code to go here
+    // ...
+} Shoot_Upload_Data_s;
+
+#pragma pack() // 开启字节对齐
+
 #endif // !ROBOT_DEF_H