Merge branch 'master' of gitee.com:hnuyuelurm/basic_framework

application/balance_chassis/balance.c

@@ -1,4 +1,10 @@
+// app
 #include "balance.h"
+#include "vmc_project.h"
+#include "gain_table.h"
+#include "robot_def.h"
+#include "general_def.h"
+// module
 #include "HT04.h"
 #include "LK9025.h"
 #include "bmi088.h"
@@ -6,9 +12,8 @@
 #include "super_cap.h"
 #include "controller.h"
 #include "can_comm.h"
+// standard
 #include "stdint.h"
-#include "robot_def.h"
-#include "general_def.h"
 #include "arm_math.h" // 需要用到较多三角函数
 
 /* 底盘拥有的模块实例 */
@@ -47,7 +52,7 @@ static float T_leg_left, T_leg_right; // 左右驱动电机力矩
  *
  */
 static void CalcLQR()
-{
+{ 
 }
 
 /**
@@ -55,15 +60,15 @@ static void CalcLQR()
  *
  */
 static void VMCProject()
-{
+{ // 拟将功能封装到vmc_project.h中
 }
 
 /**
  * @brief 腿部角度控制:转向和抗劈叉
  *
  */
-static PIDInstance swerving_pid;
-static PIDInstance anti_crash_pid;
+static PIDInstance swerving_pid; // 转向PID,有转向指令时使用IMU的加速度反馈积分以获取速度和位置状态量
+static PIDInstance anti_crash_pid; // 抗劈叉,将输出以相反的方向叠加到左右腿的上
 
 static void SynthesizeMotion()
 {
@@ -73,15 +78,16 @@ static void SynthesizeMotion()
  * @brief 腿长控制:长度 + roll轴补偿(保持机体水平),用PD模拟弹簧的传递函数
  *
  */
-static PIDInstance leg_length_pid;
-static PIDInstance roll_compensate_pid;
+static PIDInstance leg_length_pid; // 用PD模拟弹簧的传递函数,不需要积分项(弹簧是一个无积分的二阶系统),增益不可过大否则抗外界冲击响应时太"硬"
+static PIDInstance roll_compensate_pid; // roll轴补偿,用于保持机体水平
 
 static void LegControl()
 {
 }
 
 /**
- * @brief 离地监测和?跳跃控制
+ * @brief 离地监测和?跳跃控制?
+ *        通过模型解算地面的支持力完成离地检测
  *
  */
 static void FlyDetect()
@@ -89,7 +95,7 @@ static void FlyDetect()
 }
 
 /**
- * @brief 功率限制
+ * @brief 功率限制,一般不需要
  *
  */
 static void WattLimit()
@@ -242,6 +248,7 @@ void BalanceInit()
     PIDInit(&roll_compensate_pid, &roll_compensate_pid_conf);
 }
 
+/* balanceTask可能需要以更高频率运行,以提高线性化的精确程度 */
 void BalanceTask()
 {
 }

application/balance_chassis/gain_table.h

@@ -2,13 +2,14 @@
 
 #pragma once
 #include "stdint.h"
+#include "stm32f407xx.h"
 #include "arm_math.h"
 #include "math.h"
 
 #define GAIN_TABLE_SIZE 100 // 增益表大小
 
 // K 2x6,6个状态变量2个输出(Tp关节电机和T驱动轮电机)
-static float leglen2gain [GAIN_TABLE_SIZE][2][6] = {};
+static float leglen2gain [GAIN_TABLE_SIZE][2][6] = {0};
 
 static interpolation_flag = 0; // 插值方式:1 线性插值 0 关闭插值
 

application/balance_chassis/vmc_project.h

@@ -0,0 +1,14 @@
+#ifndef VMC_PROJECT_H
+#define VMC_PROJECT_H 
+
+#include "stm32f407xx.h"
+#include "arm_math.h"
+#include "math.h"
+#include "general_def.h"
+
+// 将五连杆和直杆的vmc映射放在此处,方便修改和调试,balance.c不会太长
+#endif // !VMC_PROJECT_H
+
+
+
+

application/gimbal/gimbal.c

@@ -4,7 +4,6 @@
 #include "ins_task.h"
 #include "message_center.h"
 #include "general_def.h"
-
 #include "bmi088.h"
 
 static attitude_t *gimba_IMU_data;   // 云台IMU数据
@@ -136,6 +135,7 @@ void GimbalTask()
     // 后续增加未收到数据的处理
     SubGetMessage(gimbal_sub, &gimbal_cmd_recv);
 
+    // @todo:现在已不再需要电机反馈,实际上可以始终使用IMU的姿态数据来作为云台的反馈,yaw电机的offset只是用来跟随底盘
     // 根据控制模式进行电机反馈切换和过渡,视觉模式在robot_cmd模块就已经设置好,gimbal只看yaw_ref和pitch_ref
     switch (gimbal_cmd_recv.gimbal_mode)
     {
@@ -170,6 +170,10 @@ void GimbalTask()
         break;
     }
 
+    // 在合适的地方添加pitch重力补偿前馈力矩
+    // 根据IMU姿态/pitch电机角度反馈计算出当前配重下的重力矩
+    // ...
+
     // 设置反馈数据,主要是imu和yaw的ecd
     gimbal_feedback_data.gimbal_imu_data = *gimba_IMU_data;
     gimbal_feedback_data.yaw_motor_single_round_angle = yaw_motor->motor_measure.angle_single_round;